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公开(公告)号：CN105423940A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510992813.8
申请日：2015-12-25
Applicant: 同济大学
IPC: G01B11/16
CPC classification number: G01B11/16 , G01B11/002 , G01C7/06 , G01C15/002
Abstract: 本发明涉及一种地铁隧道结构断面变形快速检测装置，包括：轨道行走机构(1)，设置于地铁轨道上，采集中心(2)，设置于轨道行走机构(1)上；所述轨道行走机构(1)为T字型行走平台，包括横轴(11)、纵轴(12)和立柱(13)，所述横轴(11)与纵轴(12)连接形成T字型平台，该T字型平台底部设有踏面车轮(16)，所述立柱(13)一端横轴(11)垂直连接，另一端上用于设置采集中心(2)的操作平台(14)，所述采集中心(2)包括点阵激光结构光源(21)、工业定焦相机(22)和电脑，所述电脑与工业定焦相机(22)连接。与现有技术相比，本发明能够有效克服断面变形检测结果数据之间彼此参照、因为运动造成检测数据不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN103606147A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310545977.7
申请日：2013-11-06
Applicant: 同济大学 , 上海亦古信息科技有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种多台不共视场量测相机的坐标系转换标定方法，该方法包括以下步骤：1)根据需要制作满足不共视场量测相机拍摄的方靶标定物，该方靶标定物上设有多个正方形靶标，多个正方形靶标在同一平面上，各正方形靶标分别在一个相机的视场中央；2)建立各相机的相机坐标系；3)各相机分别采集对应正方形标靶的图像，获取正方形标靶的各靶点在相机坐标系中的坐标；4)建立靶标平面坐标系；5)计算各相机坐标系的转换关系。与现有技术相比，本发明具有标定结果准确、操作简单等优点。
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公开(公告)号：CN103559707A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310529063.1
申请日：2013-10-30
Applicant: 同济大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于运动方靶标定物的工业定焦相机参数标定方法，该方法通过方靶标定物进行相机参数标定，且方靶标定物上设有四个靶标点，四个靶标点的几何中心构成正方形，该方法具体包括以下步骤：1)根据针孔模型等效光路图建立相机坐标系和成像平面坐标系；2)相机采集靶标平移前后的图像，获得各图像中四个靶标点在成像平面的像素坐标，并记录靶标的平移距离；3)根据步骤2)的像素坐标及平移距离迭代计算相机参数id；4)根据相机参数id计算相机的外部参数。与现有技术相比，本发明具有快速简便、标定结果精度高等优点。
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公开(公告)号：CN102211590A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201110086992.0
申请日：2011-04-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种用于隧道的检测车，包括检测车及安装于检测车上的推行系统、制动系统、摄像系统、摄像系统支撑装置、行程测量系统、红外触发装置、计算机和供电系统，推行系统为检测车提供动力，控制检测车运行；制动系统为检测车提供制动力，控制检测车停止运行；摄像系统支撑装置用于安装支撑摄像系统；摄像系统拍摄照片获得隧道的现象状况；行程测量系统测量检测车行进的距离；红外触发装置用于触发计算机和摄像系统进行工作；计算机接收行程测量系统及摄像系统采集的信息并存储；供电系统为检测车提供电力能源。本发明比现有的人工检测省时省力，且可靠性高，还可以对前后检测结果进行对比分析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104237257B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201410495172.0
申请日：2014-09-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种用于运营地铁隧道结构病害综合快速检测装置，包括轨道行走平台、采集中心、结构光源、轨道行走平台包括放置于地铁列车运行轨道上的相互平行的前轴和后轴，前轴和后轴通过中梁相连接形成“工”字型框架，前轴上设置有结构光源，中梁上设置有与其垂直的立柱，立柱的顶端设置有采集中心和操作平台，后轴上设置有推行手柄。该装置能够极大的加快运营地铁隧道结构病害检测的速度和数据处理速度，解决了人工价差效率低和信息反馈周期长的问题，为地铁隧道结构病害的检测提供新的检测技术，更加有效的保障了地铁运维的决策速度和地铁结构的安全。
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公开(公告)号：CN105423940B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201510992813.8
申请日：2015-12-25
Applicant: 同济大学
IPC: G01B11/16
CPC classification number: G01B11/16 , G01B11/002 , G01C7/06 , G01C15/002
Abstract: 本发明涉及一种地铁隧道结构断面变形快速检测装置，包括：轨道行走机构(1)，设置于地铁轨道上，采集中心(2)，设置于轨道行走机构(1)上；所述轨道行走机构(1)为T字型行走平台，包括横轴(11)、纵轴(12)和立柱(13)，所述横轴(11)与纵轴(12)连接形成T字型平台，该T字型平台底部设有踏面车轮(16)，所述立柱(13)一端横轴(11)垂直连接，另一端上用于设置采集中心(2)的操作平台(14)，所述采集中心(2)包括点阵激光结构光源(21)、工业定焦相机(22)和电脑，所述电脑与工业定焦相机(22)连接。与现有技术相比，本发明能够有效克服断面变形检测结果数据之间彼此参照、因为运动造成检测数据不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN104237257A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410495172.0
申请日：2014-09-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种用于运营地铁隧道结构病害综合快速检测装置，包括轨道行走平台、采集中心、结构光源、轨道行走平台包括放置于地铁列车运行轨道上的相互平行的前轴和后轴，前轴和后轴通过中梁相连接形成“工”字型框架，前轴上设置有结构光源，中梁上设置有与其垂直的立柱，立柱的顶端设置有采集中心和操作平台，后轴上设置有推行手柄。该装置能够极大的加快运营地铁隧道结构病害检测的速度和数据处理速度，解决了人工价差效率低和信息反馈周期长的问题，为地铁隧道结构病害的检测提供新的检测技术，更加有效的保障了地铁运维的决策速度和地铁结构的安全。
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公开(公告)号：CN102251807A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110087252.9
申请日：2011-04-07
Applicant: 同济大学
IPC: E21F17/18
Abstract: 本发明公开了一种触发控制方法，其包括红外触发装置发送信号给数据处理卡，触发启动数据处理卡；给数据处理卡设定一个初始脉冲数，即预设值；脉冲编码器发送脉冲数给数据处理卡；数据处理卡的预设值减去接收到的来自脉冲编码器的脉冲数；数据处理卡的预设值减至0时，输出信号给摄像系统，摄像系统进行拍摄；数据处理卡的预设值重置，循环直至检测结束。本发明可以消除轨道车刹车和后退时对计算来带的误差，保证小车每次拍到的照片必定对应照片中内容实际相应的里程。
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公开(公告)号：CN103729841B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201310698848.1
申请日：2013-12-18
Applicant: 同济大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于方靶模型和透视投影的相机畸变校正方法，该方法首先建立以相机中心为原点的空间坐标系，根据图像中心部分靶点的坐标，采用方靶模型计算出网格点靶标平面在相机坐标系内的平面方程式；在上述平面上生成对应于原图像的网格，将网格点投影到成像面上，形成理想网格点；根据原图像网格点和理想网格点之间的一一对应关系，分块地在图像内进行插值，将原图像上的每一个像素校正到理想位置。与现有技术相比，本发明不使用畸变模型，计算过程简单，同时能够很好的克服相机元件和装配误差造成的图像畸变。
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