公开(公告)号：CN110887672B

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN201911160403.1

申请日：2019-11-23

Applicant: 同济大学

Inventor： 余卓平 ,  朱西产 ,  熊璐 ,  徐刚 ,  周毅 ,  武彪 ,  刘瑞

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明涉及一种智能汽车整车在环试验系统，包括：转鼓平台：用于模拟测试车辆的纵向运动；环境感知平台：设于转鼓平台的前端，用于模拟测试车辆的横向运动，包括下部的支撑基座和上部的车辆放置平台，支撑基座下部安装横向驱动轮，横向驱动轮沿设于地面的横向轨道移动；目标车辆模拟单元：设于环境感知平台的周边，用于模拟目标车辆。本发明环境感知平台可做横向运动，从而模拟测试车辆变线、变道测试场景，可使测试车辆发生横摆、俯仰以及侧倾运动，更加逼真于实际过程，可模拟测试车辆迎面来车的危险场景，并且提供一种复现车辆转向时真实转向阻力矩的机构，使车辆转向操作具有正确的响应速度。

公开(公告)号：CN110955158A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201911135225.7

申请日：2019-11-19

Applicant: 同济大学

Inventor： 余卓平 ,  熊璐 ,  朱西产 ,  武彪 ,  徐刚

IPC: G05B17/02 ,  G05B11/42 ,  G01M17/007

Abstract: 本发明涉及一种智能汽车整车在环试验的目标车辆控制系统及控制方法，针对智能汽车整车在环试验系统(i-VIL)，提供一种目标车辆运动控制系统，使目标车辆在测试阶段拥有正确的响应(速度，加速度以及横摆角等)。与现有技术相比，本系统通过仿真模拟实时计算测试车辆与目标车辆在测试阶段的相对关系，进而对目标车辆进行实时的反馈控制，从而构建正确的测试场景与条件。

公开(公告)号：CN110954337A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201911135710.4

申请日：2019-11-19

Applicant: 同济大学

Inventor： 余卓平 ,  熊璐 ,  徐刚 ,  武彪

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明涉及一种用于车辆测试的转向阻力补偿结构，该结构与环境感知平台的伺服系统连接，用以模拟车辆测试转向操作时的转向阻力，该结构包括中部开设直线滑动轨道槽的滑轨支架、在滑动轨道槽内滑动定位且可转动的转盘以及设置在转盘上表面用以夹紧转向车轮的装嵌装置。与现有技术相比，本发明具有响应真实准确、装置简单、可调节性高、适用范围广等优点。

公开(公告)号：CN102901709B

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201210408119.3

申请日：2012-10-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 郜洪文 ,  许夏伟 ,  徐刚 ,  袁园

IPC: G01N21/25 ,  G01N21/31

Abstract: 本发明涉及一种测定水中硫化物的显色检测片的制备和使用方法，先将浓硫酸、无水硫酸钠和硫酸铁铵混匀，压制得片Ⅰ；再将融化的聚乙二醇4000和N,N-二甲基对苯二胺盐酸盐混匀，冷却后研磨成粉末和无水硫酸钠混匀，压制得片Ⅱ；在片II表面粘少量融化的聚乙二醇4000后，迅速与片I粘合成一体，即形成测定水中硫化物的显色检测片，直接使用或密封，避光保存。使用时将显色检测片浸入10毫升待测水中，轻摇10分钟使检测片溶解，用便携式分光光度计进行测量即可。本发明的显色检测片携带方便，易于保管，使用时不需另加任何试剂，结果准确可靠，适合于地表水、生活污水、工业废水等水体硫化物的现场定量检测。