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公开(公告)号：CN114734985B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210314387.2
申请日：2022-03-28
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/14 , B60W30/165 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种基于车车通信的编队控制方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：通过车车通信设备获取相邻前导车的信息；步骤S2：根据本车位姿和状态信息计算本车与相邻前导车之间的相对车距、相对车速和相对加速度；步骤S3：根据制动踏板前馈和误差反馈获取跟随车的期望加速度，并对期望加速度进行限值判定；步骤S4：通过期望加速度查表得到踏板开度，从而调节车辆的踏板开度。与现有技术相比，本发明具有提高编队车辆在紧急情况的安全性和提高编队车辆行驶的稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN110069993B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201910206458.5
申请日：2019-03-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的目标车辆检测方法，包括以下步骤：1)通过设置在泊车机器人尾部的两个单线激光雷达采集目标车辆的尾部特征点云数据，并进行预处理得到二进制图像；2)对二进制图像进行标注，获取其中目标车辆尾部所在的位置，以此生成训练数据集；3)构建适用于目标车辆检测的深度卷积神经网络及其损失函数；4)将训练数据集进行增广后输入深度卷积神经网络中，并根据输出值与训练真值的差异对卷积神经网络中的参数进行训练更新，得到最优的网络参数，并根据训练好的深度卷积神经网络进行检测。与现有技术相比，本发明具有稳健性高、不依赖手工特征、检测成本低等优点。
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公开(公告)号：CN110069993A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910206458.5
申请日：2019-03-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的目标车辆检测方法，包括以下步骤：1)通过设置在泊车机器人尾部的两个单线激光雷达采集目标车辆的尾部特征点云数据，并进行预处理得到二进制图像；2)对二进制图像进行标注，获取其中目标车辆尾部所在的位置，以此生成训练数据集；3)构建适用于目标车辆检测的深度卷积神经网络及其损失函数；4)将训练数据集进行增广后输入深度卷积神经网络中，并根据输出值与训练真值的差异对卷积神经网络中的参数进行训练更新，得到最优的网络参数，并根据训练好的深度卷积神经网络进行检测。与现有技术相比，本发明具有稳健性高、不依赖手工特征、检测成本低等优点。
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公开(公告)号：CN109386155B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811103329.5
申请日：2018-09-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种面向自动化停车场的无人泊车搬运机器人的对位方法，包括识别目标车辆的车系与型号阶段：利用单目摄像头获取目标车辆的尺寸信息；获取目标车辆的车轮信息阶段：利用单线激光雷达获取目标车辆的位置信息；实现目标车辆的预对位阶段：利用单线激光雷达获取该机器人的轮廓信息，以调整其横向展开宽度及与目标车辆的预对准角度；实现目标车辆的精准对位阶段：在上述基础上，利用单点激光雷达获取目标车辆的车轮轴信息，以调整与目标车辆的精对准角度及纵向伸长长度；本发明的机器人结合额外搭建的起中转作用的具有单目摄像头与单线激光雷达的临时停车区，来实现与不同品牌车辆的精准对位，以便保障机器人对目标车辆有效、安全地搬运。
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公开(公告)号：CN109556616A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811329204.4
申请日：2018-11-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提出了一种基于视觉标记的自动建图机器人建图修整方法，属于导航技术领域。该方法包括：(1)检测待测环境中的视觉标记；读取所述视觉标记所包含的其对应的视觉标记点的定位信息；基于所述视觉标记的角点信息，计算此时自动建图机器人相对于所述视觉标记点的相对位置与航向；(2)由视觉标记点的定位信息与自动建图机器人相对于所述视觉标记点的相对位置得到自动建图机器人的坐标与航向，对视觉标记点之间出现偏移、误差的建图数据进行修正与优化。该方法成本较低，容易实施，能够实现对高精度地图采集过程中的定位误差的实时精确修正、以及对采集地图信息的实时修整与离线优化，省去了传统同时定位与建图过程中对回环检测的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109403690A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811102516.1
申请日：2018-09-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种自动车辆搬运与转移的方法，包括以下步骤：与用户建立交互联系；获取用户的泊车请求，调度用于装载和运输用户车辆的载运装置到用户停车处；由所述载运装置自动将用户车辆装载、运送到指定停车位置停放；获取用户的取车请求，调度用于装载和运输用户车辆的载运装置到上述指定停车位置；由所述载运装置自动将用户车辆装载、运送到指定取车位置停放；一种自动车辆搬运与转移系统，包括载运装置、多载运装置任务调度系统、载运装置车载自动导航硬件平台与软件系统、车辆转运站系统和人机交互子系统；所述载运装置为泊车机器人。本发明提高了用户泊取车的舒适性，提升了运行效率和空间利用率，降低了建设成本，相对避免了复杂繁琐的运营与维修。
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公开(公告)号：CN209336698U
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201821542732.3
申请日：2018-09-20
Applicant: 同济大学
IPC: B60S13/00
Abstract: 本实用新型公开了一种适用不同轴距的全电动自动泊车机器人，包括头部、侧臂和中控模块，两个侧臂分别设置于头部两侧，并与头部固连，头部和侧臂均连接至中控模块；侧臂设置与目标车辆的车轮数量相匹配的举升机构，举升机构与中控模块相连接，用于举升车辆；举升机构之间的间距适配于目标车辆的车轮轴距，可由中控模块控制调整。本实用新型的全电动自动泊车机器人可适用于各种不同轴距的车辆；该全电动自动机器人的所有驱动装置均为电动装置，具有工作行程和速度精确可控、了解简单、维护方便、效率高等特点；该全电动自动机器人底盘高度较高，在路面颠簸和爬坡工况下也能正常工作，可适用于室外的工况条件下。
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公开(公告)号：CN209369442U
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201821543505.2
申请日：2018-09-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型公开了一种面向室内外的全电动自动泊车机器人，包括头部、侧臂和中控模块，两个侧臂分别设置于头部两侧，并与头部相互连接，头部和侧臂均连接至中控模块；头部的尺寸适配于目标车辆的车体宽度，可由中控模块控制调整；侧臂设置与目标车辆的车轮数量相匹配的举升机构，举升机构与中控模块相连接，用于举升车辆；举升机构之间的间距适配于目标车辆的车轮轴距，可由中控模块控制调整。本实用新型的机器人可适用于各种不同轴距和宽度的车辆；该机器人的所有驱动装置均为电动装置，具有工作行程和速度精确可控、了解简单、维护方便、效率高等特点；该机器人的底盘高度较高，在路面颠簸和爬坡工况下也能正常工作，可适用于室外的工况条件下。
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公开(公告)号：CN209369441U
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201821543502.9
申请日：2018-09-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型公开了一种适用不同轴距和轮距的全电动自动泊车机器人，包括头部、侧臂和中控模块，两个侧臂分别设置于头部两侧，并与头部相互连接，头部和侧臂均连接至中控模块；头部的尺寸适配于目标车辆的车体宽度，可由中控模块控制调整；侧臂设置与目标车辆的车轮数量相匹配的举升机构，举升机构与中控模块相连接，用于举升车辆；举升机构之间的间距适配于目标车辆的车轮轴距，可由中控模块控制调整。本实用新型的泊车机器人可适用于各种不同轴距和宽度的车辆；其所有驱动装置均为电动装置，具有工作行程和速度精确可控、了解简单、维护方便、效率高等特点；机器人底盘高度较高，在路面颠簸和爬坡工况下也能正常工作，可适用于室外的工况条件下。
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公开(公告)号：CN209369444U
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201821542718.3
申请日：2018-09-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型公开了一种面向室内外可伸缩的全电动自动泊车机器人，包括头部、侧臂和中控模块，两个侧臂分别设置于头部两侧，并与头部相互连接，头部和侧臂均连接至中控模块；头部的尺寸适配于目标车辆的车体宽度，可由中控模块控制调整；侧臂设置与目标车辆的车轮数量相匹配的举升机构，举升机构与中控模块相连接，用于举升车辆；举升机构之间的间距适配于目标车辆的车轮轴距，可由中控模块控制调整。本实用新型的机器人可适用于各种不同轴距和宽度的车辆；其所有驱动装置均为电动装置，具有工作行程和速度精确可控、了解简单、维护方便、效率高等特点；该机器人的底盘高度较高，在路面颠簸和爬坡工况下也能正常工作，可适用于室外的工况条件下。
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