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公开(公告)号：CN112904901A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110045936.6
申请日：2021-01-14
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉slam与融合算法的路径规划方法。具体涉及到多旋翼无人机路径规划领域。具体方法如下：由前端利用改进型的双目视觉slam技术来完成对当前场景地图的精准构建，给出初始坐标点以及终点坐标点后运行RRT与人工势场法融合的路径规划算法，直至完成一次路径规划任务，若出现迭代次数过多等问题时则进入故障处理程序，进而提高无人机工作的可靠性。本发明是将改进的双目视觉slam技术与融合路径规划算法结合在一起，其结构简单可靠，可以自身构建环境地图并且具备全局路径规划和局部重规划的能力，大大提高了无人机的飞行工作效率，对无人机自主导航技术的发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111817638A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010521592.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 吉林大学
IPC: H02P23/14 , H02P23/12 , H02P23/00 , H02P25/064
Abstract: 一种永磁同步直线电机平台的相位超前线性自抗扰控制器，属于控制工程技术领域。本发明的目的是利用超前校正环节改进反馈控制率的方式，拓展了系统带宽，改善了传统线性自抗扰控制中扩张状态观测器的相位滞后问题，从而提升了系统的跟踪精度和抗扰能力的永磁同步直线电机平台的相位超前线性自抗扰控制器。本发明对二阶永磁同步直线电机的数学模型设计常规三阶线性扩张状态观测器；针对扰动估计并补偿后的被控对象二阶积分模型设计相位超前的反馈控制器；利用线性扩张状态观测器对总扰动的准确估计和相位超前PI反馈控制器对总扰动的实时补偿特性，调节相位超前线性自抗扰控制器的参数，直至达到期望的控制效果。本发明提高总扰动的估计速度和精度，获得期望的控制效果。
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公开(公告)号：CN101587122A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200910067167.9
申请日：2009-06-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G01N33/569 , G01N33/558 , G01N33/577 , G01N33/532
Abstract: 本发明是一种快速检测猪血凝性脑脊髓炎病毒(HEV)的新技术—胶体金免疫层析技术，利用这种技术做成的快速诊断猪血凝性脑脊髓炎的试纸条。本发明研制了猪血凝性脑脊髓炎病毒的单克隆抗体(Ab1)和兔抗猪血凝性脑脊髓炎病毒的多克隆抗体(Ab2)。Ab1标记胶体金作为金标抗体，Ab2作捕获抗体，正常抗小鼠IgG抗体作质量控制抗体。利用抗体、硝酸纤维膜(NC膜)、结合垫、样品垫、背衬、塑料卡等材料加工组装成试纸条。这种试纸条可以检测患病猪脑组织及粪便中的猪血凝性脑脊髓炎病毒。这种技术具有操作简单、快速、敏感和特异性好等特点，非常适于发病现场、门诊以及实验条件不具备的场所等临床样品检测使用。
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公开(公告)号：CN118466208A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410644599.6
申请日：2024-05-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑单向输入饱和约束和执行器迟滞的压电微定位平台输出反馈控制方法，其步骤包括：1)建立具有单向输入饱和约束和迟滞非线性的压电微定位平台模型，并进行执行器迟滞及输入约束模型转换；2)在模糊逻辑系统中引入滤波器和迟滞算子，以估计系统的迟滞、不确定性以及外部扰动，并构建模糊状态观测器，用于观测迟滞系统无法测量的状态；3)基于跟踪微分器、预设性能技术、投影算子和自适应动态面技术，设计虚拟控制律和自适应律；4)根据步骤1)‑3)以及对数李雅普诺夫稳定性理论，设计压电微定位平台的有界输出反馈控制器。本发明有效消除了输入迟滞的影响，实现了压电微定位平台的安全、高精度跟踪控制。
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公开(公告)号：CN117621071A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311709306.X
申请日：2023-12-12
Abstract: 本发明提出了一种变电站高压开关柜倒闸操作机器人系统，属于机器人技术领域。在执行开关柜倒闸操作时，基于WebSocket通讯协议通过集成ChatGPT远程传输主控室调度指令，移动机器人系统通过路径规划算法移动至指定开关柜处，并通过改进的YOLOv8算法识别开关柜状态，利用车载无人机核验接地刀闸已完全断开、开关柜已具备倒闸条件。通过基于特征约束椭圆检测算法定位操作孔中心位姿，并利用三次B样条结合改进的麻雀搜素算法控制六自由度机械臂以时间最优的轨迹执行倒闸操作，在整体上按照变电站标准化的倒闸操作流程用机器人系统代替人工执行具有潜在危险的任务，降低工作人员的安全风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116926021A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310837922.7
申请日：2023-07-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种猫泛白细胞减少症病毒假病毒的构建方法，先提取猫泛白细胞减少症病毒ATCCVR‑648株病毒DNA，进行PCR扩增获得VP2基因，将其连接到pDONR221载体，得到中间载体pDown‑{FPV‑VP2}，将其与携带启动子的pUp‑EF1A载体、骨架载体pLV.Des2d.C/EGFP:T2A:Puro重组，得到重组表达质粒，将其进行慢病毒包装，即得。与现有技术相比，本发明构建的猫泛白细胞减少症病毒假病毒无复制活性、生物安全性高、稳定性好，在猫泛白细胞减少症病毒核酸检测时可用作阳性对照标准品和内控标准品，可应用于猫泛白细胞减少症病毒的研究、抗病毒制剂的筛选和疫苗的研发。
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公开(公告)号：CN116790666A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310749595.X
申请日：2023-06-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种猫杯状病毒假病毒的制备方法，先通过PCR扩增获得gp2基因，然后采用BP反应构建得到含有gp2基因序列的入门克隆载体pDown‑{FCV‑gp2}，接着采用LR反应将携带启动子的pUp‑EF1A载体、pDown‑{FCV‑gp2}以及pLV.Des2d.C/EGFP:T2A:Puro重组，得到重组表达载体pLV[Exp]‑EGFP:T2A:Puro‑EF1A>{FCV‑gp2}，将其和慢病毒包装质粒共转染HEK293T细胞，即得。该方法制备得到的猫杯状病毒假病毒无复制活性,生物安全性高,能够为猫杯状病毒的研究、抗病毒制剂和疫苗评价提供强有力的筛选工具,具备广泛的应用价值。
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公开(公告)号：CN115933414A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310094284.4
申请日：2023-02-10
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种压电陶瓷微动平台的数据驱动自适应滑模迭代控制方法，属于微纳控制技术领域。该方法在基于紧格式动态线性化的数据驱动自适应滑模迭代控制中引入了自适应学习率，设计数据驱动控制器。与现有的技术相比，本发明不需要任何压电陶瓷微动平台的迟滞非线性模型等其他模型的信息，引入了紧格式动态线性化数据模型，避免了对平台建模的复杂过程和所建模型的精确度对控制器有效性的影响；在迭代过程中采用自适应学习率，使得在每一时刻算法都能选取到最合适的学习率从而进一步提高控制器的控制性能。
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公开(公告)号：CN111914981B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202010481274.2
申请日：2020-05-31
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F17/16
Abstract: 一种基于粒子群‑蚁群并行交叉算法的改进PI模型辨识方法，属于系统辨识技术领域。本发明的目的是利用具有变化斜率的改进Play算子和死区算子实现了对传统PI模型的改进，使建立的模型具有描述非对称迟滞特性能力的基于粒子群‑蚁群并行交叉算法的改进PI模型辨识方法。本发明步骤是：得到改进的PI模型，设计粒子群‑蚁群并行交叉算法辨识改进PI模型的参数，搭建压电微定位平台采集辨识模型所需的数据，依据步骤二所述的粒子群‑蚁群并行交叉算法辨识最终的模型参数并给出建模结果。本发明对于推进研究消除压电微定位平台迟滞非线性的方法，推广压电微定位平台使用，具有很大的研究意义。
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公开(公告)号：CN113241973B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110674284.2
申请日：2021-06-17
Applicant: 吉林大学 , 长春国科精密光学技术有限公司
IPC: H02P6/00 , H02P6/34 , H02P23/00 , H02P23/14 , H02P25/064
Abstract: 一种S型滤波器迭代学习控制直线电机轨迹跟踪控制方法，属于控制工程技术领域。本发明的目的是针对直线电机非线性干扰影响系统控制性能的问题，设计了超前校正的线性自抗扰控制器，然后根据设计好的自抗扰控制器结合迭代学习控制特点的S型滤波器迭代学习控制直线电机轨迹跟踪控制方法。本发明的步骤是：基于系统的控制模型设计超前校正的自抗扰控制器；设计S型结构的滤波器迭代学习控制器与控制器复合的直线电机运动平台轨迹跟踪控制器。本发明极大的提高了永磁同步直线电机平台的控制性能，能够有效提升直线电机的跟踪精度和抗扰能力。
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