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公开(公告)号：CN113315413B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110675463.8
申请日：2021-06-17
Applicant: 吉林大学 , 长春国科精密光学技术有限公司
IPC: H02N2/06
Abstract: 一种压电直线电机的滤波器型二阶终端离散滑模控制器，属于控制工程技术领域。本发明的目的是减弱了传统离散滑模控制器在对强非线性被控对象进行控制时超调较大、调节时间较长、易振荡等问题对控制精度的影响，实现了对压电直线电机高精度控制的压电直线电机的滤波器型二阶终端离散滑模控制器。本发明根据频域性能指标设计串联校正控制器；在设计的串联校正控制器基础上，引入扰动估计项，建立带有扰动估计的压电直线电机的等效输入‑输出动态模型；在系统精确模型难以获得的情况下，设计基于带有扰动估计的动态模型设计滤波器型2‑TDSMC。本发明对提高电机的定位精度，推进超高精密领域与集成电路制造产业的发展具有十分(56)对比文件Xu, HX等“.Discrete-time outputintegral sliding mode control for apiezo-motor driven linear motion stage”.《2008 INTERNATIONAL WORKSHOP ON VARIABLESTRUCTURE SYSTEMS》.2018,第124-129页.
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公开(公告)号：CN112022279A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010565570.0
申请日：2020-06-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种清理血栓的仿生血管机器人，属于机械技术领域。本发明的目的是将超磁致伸缩材料与血管机器人技术相结合的清理血栓的仿生血管机器人。本发明包括电控导航装置、头部、集体中部和尾部，头部和尾部分别安装在集体中部的前端和后端，在头部前端开有进液口，尾部后端开有喷液口。本发明通过体外三维磁场变化为血管机器人提供动力，可以有效的减小机器人的体积；血管机器人机体呈椭圆形结构，全身较为圆滑，可以更好的减少对血管的损伤；同时在机器人头部设置有药物释放装置，可以通过释放药物来达到更好的清除血栓的效果，并且该机器人可以携带药物直达病灶处；血管机器人全身内外均使用医用材料，可以更好地在人体血管中工作，以防止人体发生排斥现象。
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公开(公告)号：CN111930008A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010497242.1
申请日：2020-06-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于数据驱动控制的压电微定位平台轨迹跟踪控制方法，属于微纳控制技术领域。本发明的目的是采用紧格式动态线性化方法对建立的非线性模型进行转化为基于输入输出数据增量形式的数据模型，并通过最小化压电微定位平台系统误差和控制量变化率准则函数求取控制率的基于数据驱动控制的压电微定位平台轨迹跟踪控制方法。本发明步骤是：设计基于数据驱动控制的压电微定位平台轨迹跟踪控制器，在不依赖压电微定位平台系统物理参数和数学模型的情况下，引入改进投影算法和神经网络分别估算和预测基于实际输入输出数据的控制器参数。本发明解决了现有基于模型的控制器性能对模型结构和建模精度的依赖，仅基于系统输入输出数据实现压电微定位平台系统高精度轨迹跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112022279B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010565570.0
申请日：2020-06-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种清理血栓的仿生血管机器人，属于机械技术领域。本发明的目的是将超磁致伸缩材料与血管机器人技术相结合的清理血栓的仿生血管机器人。本发明包括电控导航装置、头部、集体中部和尾部，头部和尾部分别安装在集体中部的前端和后端，在头部前端开有进液口，尾部后端开有喷液口。本发明通过体外三维磁场变化为血管机器人提供动力，可以有效的减小机器人的体积；血管机器人机体呈椭圆形结构，全身较为圆滑，可以更好的减少对血管的损伤；同时在机器人头部设置有药物释放装置，可以通过释放药物来达到更好的清除血栓的效果，并且该机器人可以携带药物直达病灶处；血管机器人全身内外均使用医用材料，可以更好地在人体血管中工作，以防止人体发生排斥现象。
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公开(公告)号：CN113315413A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110675463.8
申请日：2021-06-17
Applicant: 吉林大学 , 长春国科精密光学技术有限公司
IPC: H02N2/06
Abstract: 一种压电直线电机的滤波器型二阶终端离散滑模控制器，属于控制工程技术领域。本发明的目的是减弱了传统离散滑模控制器在对强非线性被控对象进行控制时超调较大、调节时间较长、易振荡等问题对控制精度的影响，实现了对压电直线电机高精度控制的压电直线电机的滤波器型二阶终端离散滑模控制器。本发明根据频域性能指标设计串联校正控制器；在设计的串联校正控制器基础上，引入扰动估计项，建立带有扰动估计的压电直线电机的等效输入‑输出动态模型；在系统精确模型难以获得的情况下，设计基于带有扰动估计的动态模型设计滤波器型2‑TDSMC。本发明对提高电机的定位精度，推进超高精密领域与集成电路制造产业的发展具有十分重要的研究意义。
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公开(公告)号：CN111817638A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010521592.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 吉林大学
IPC: H02P23/14 , H02P23/12 , H02P23/00 , H02P25/064
Abstract: 一种永磁同步直线电机平台的相位超前线性自抗扰控制器，属于控制工程技术领域。本发明的目的是利用超前校正环节改进反馈控制率的方式，拓展了系统带宽，改善了传统线性自抗扰控制中扩张状态观测器的相位滞后问题，从而提升了系统的跟踪精度和抗扰能力的永磁同步直线电机平台的相位超前线性自抗扰控制器。本发明对二阶永磁同步直线电机的数学模型设计常规三阶线性扩张状态观测器；针对扰动估计并补偿后的被控对象二阶积分模型设计相位超前的反馈控制器；利用线性扩张状态观测器对总扰动的准确估计和相位超前PI反馈控制器对总扰动的实时补偿特性，调节相位超前线性自抗扰控制器的参数，直至达到期望的控制效果。本发明提高总扰动的估计速度和精度，获得期望的控制效果。
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公开(公告)号：CN110327098A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910609667.4
申请日：2019-07-08
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/22
Abstract: 本发明公开了一种血管机器人及其使用方法，包括机器人本体、导流孔、扇叶、振捣组件、控制电路板、固定架、震动杆、凸轮盘、第一微马达、弧形面板、旋转垫层、第二微马达和滚动皮层，所述导流孔开设在机器人本体的尾部，所述第二微马达固定在机器人本体的内腔一端，该发明通过将扇叶设置在机器人本体内部，不会再形成漩涡流，避免对血管造成损伤，同时设置有四组，可以控制机器人按照设定方向移动，通过在机器人本体前端设置有振动端子，同时设置有药物释放装置，能够在清淤破壁时，同时通过药物释放辅助清淤，达到更好地清淤目的；通过在中端设置有凸轮轴，能够在清理后，能够振动清理血管壁侧的残留血块，能够更好的清理。
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公开(公告)号：CN111930008B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010497242.1
申请日：2020-06-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于数据驱动控制的压电微定位平台轨迹跟踪控制方法，属于微纳控制技术领域。本发明的目的是采用紧格式动态线性化方法对建立的非线性模型进行转化为基于输入输出数据增量形式的数据模型，并通过最小化压电微定位平台系统误差和控制量变化率准则函数求取控制率的基于数据驱动控制的压电微定位平台轨迹跟踪控制方法。本发明步骤是：设计基于数据驱动控制的压电微定位平台轨迹跟踪控制器，在不依赖压电微定位平台系统物理参数和数学模型的情况下，引入改进投影算法和神经网络分别估算和预测基于实际输入输出数据的控制器参数。本发明解决了现有基于模型的控制器性能对模型结构和建模精度的依赖，仅基于系统输入输出数据实现压电微定位平台系统高精度轨迹跟踪控制。
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