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公开(公告)号：CN119858552A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510183032.8
申请日：2025-02-19
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/165 , B60W40/02 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60G17/0195
Abstract: 本发明公开了一种考虑前车安全速度效应的商用车多目标协调控制方法，旨在实现商用车更安全、更舒适、更经济的协调控制过程，具体包括以下步骤：(1)获取车辆行驶状态及环境信息，包括前车位置、前车速度、前车最大减速度、前车车身长度、自车位置、自车速度、自车最大减速度；(2)计算车辆行驶跟驰过程中的安全感知距离与安全车速，建立考虑前车安全速度效应的安全跟驰规则；(3)考虑纵垂向相互作用提出多目标协调控制算法，垂直方向采用考虑不确定性干扰的半车主动悬架自适应控制算法；纵向维度采用模糊理论的控制算法。本发明将安全速度效应模型引入商用车协调控制，使得整车系统既高效又安全、舒适、经济。
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公开(公告)号：CN118082834A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410268345.9
申请日：2024-03-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高增益观测器的自适应驱动防滑方法，具体包括以下步骤：(1)获取驱动电机状态和车辆行驶状态，包括电机输出扭矩、驾驶模式、车轮速度和加速踏板开度；(2)设计一种基于高增益观测器的外部扰动估计模块；(3)根据驱动电机状态和车辆行驶状态计算驱动防滑控制的滑转阈值，设置过滤条件防止控制器过于敏感，随后生成控制标志，进行差速保护，最后计算得出电机需求扭矩。本发明引入高增益观测器估计不确定性系统参数和外部扰动，降低控制偏差，减少对整车参数的过分依赖，可以有效提高驱动防滑控制过程中车辆的路面适应性、行驶平顺性及安全性。
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公开(公告)号：CN118034320A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410292422.4
申请日：2024-03-14
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明属于车辆工程技术领域，涉及一种基于随机模型预测控制的车辆轨迹规划方法，包括：构建运动学模型与线性离散时间点质量模型，利用随机模型预测控制(SMPC)和故障安全轨迹规划(FTP)规划路径，将第一个优化的SMPC输入应用于车辆，在下一个时间步长求解新的SMPC最优控制；对于每个时间步，还计划了一个故障安全轨迹，只有在应用了第一SMPC输入之后仍然有可能找到故障安全备份轨迹的情况下，才将理想SMPC输入应用于车辆。本发明在规划方法上选择随机模型预测控制，更加高效准确的解决周围车辆带来的不确定性；同时，加入故障安全轨迹规划，使鲁棒性更强，本发明能够有效提高轨迹规划的安全性和高效性，以SMPC+FTP的模式强化规划效果。
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公开(公告)号：CN119089107A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411225809.4
申请日：2024-09-03
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F17/18 , G06F17/10 , G06F17/11 , G06F30/20 , G06F119/06
Abstract: 本发明涉及一种回归分析‑极小值原理的能量管理研究方法。混合动力汽车在预见性巡航过程中，获得巡航过程中的车速、挡位和外特性等信息，配合速度规划获得车辆需求功率；基于ECMS算法引入等效因子和协态变量的核心思想，根据电池SOC与电池容量实时更新协态变量与等效因子，通过能量管理的Hamilton函数求解电池等效油耗；利用回归分析简化车辆关键动力模型，与极小值原理相结合，进一步将能量管理的Hamilton函数整理成包含控制变量和协态变量的标准二次函数形式；通过数学推导快速获得Hamilton函数的解析解，得出最优功率分配方式，同时建立相邻挡位各自的Hamilton函数，比较相邻挡位下的总油耗Hamilton函数值的，其中最小值即为最优挡位，进而得出相应的最优转矩分配方式。
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