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公开(公告)号：CN114670837B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210435145.9
申请日：2022-04-24
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/18 , B60W60/00 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供一种智能汽车类人弯道轨迹双重规划系统，包括类人弯道轨迹预规划模块和类人弯道轨迹重规划模块，进一步包括驾驶人弯道视觉关注特征生成子模块、基于编码‑解码架构的类人弯道轨迹预规划子模块、基于非对称性风险场的预规划轨迹风险评估子模块和基于非对称性风险场的弯道轨迹重规划子模块。本发明建立驾驶人弯道视觉关注特征并将其引入类人弯道轨迹预规划，实现了预规划弯道轨迹与驾驶人真实弯道轨迹的高度匹配；通过非对称性风险场评估预规划弯道轨迹风险并基于风险进行弯道轨迹重规划，降低由于数据驱动方法黑盒化程度高、泛化性差产生的安全隐患；本发明具有良好的泛化能力和移植能力，能够有效降低重复性开发带来的成本浪费。
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公开(公告)号：CN112484725B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202011318597.6
申请日：2020-11-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的智能汽车高精度定位与时空态势安全方法，其方法为:第一部分、高精度定位方法，其方法为：第一步、预处理；第二步、视觉惯性里程计前端及初始化；第三步、视觉惯性里程计后端优化；第四步、全局位姿图优化；第二部分、时空态势安全方法；有益效果：能够很好适配工作场景及研发的融合策略。本发明实现了一种关键帧选取算法，该算法可以根据不同的工作条件合理选择不同数量的关键帧，并且可以处理容易发生特征跟踪损失的工作条件，本发明的时空态势安全策略充分考虑道路、静态障碍物、动态物体的安全性及交通效率等，具有安全性高、效率高、计算量小、实时性高、技术难度低等优点。
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公开(公告)号：CN114394091A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210167005.8
申请日：2022-02-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/095 , B60W30/16 , B60W30/14 , B60W30/09 , B60W30/18
Abstract: 本发明涉及一种自适应巡航系统中交通车并道场景下的车速控制方法，包括采集自车及相邻交通车的运动学信息、识别相邻车道交通车的并道意图、预测并道交通车和自车的离散轨迹、计算碰撞时间、计算自车的期望加速度等步骤，本发明充分考虑了交通车并道意图和自车及并道交通车未来可能的具体行驶轨迹，考虑车辆实际大小，大幅提高了对短时间内碰撞的预测精度；通过考虑车辆实际大小进行长时碰撞时间计算和碰撞情形判别，增强对长时间内交通态势的预测能力；根据碰撞时间和碰撞情形计算期望的自车加速度，控制车辆进行制动以提前拉开跟驰车距，规避碰撞风险，或加速以规避碰撞风险并提高通行效率。
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公开(公告)号：CN114162132A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111484887.2
申请日：2021-12-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提出一种基于主客观评价的驾驶模式识别方法，包括采集不同驾驶模式下的多源驾驶特征参数、驾驶模式主观评价、驾驶员驾驶模式特征参数提取、基于神经网络的驾驶模式识别等步骤，本发明综合主客观双重评价标准，根据驾驶员驾驶行为，采集并输入多源驾驶信息，理解驾驶员驾驶风格，更加准确地输出最匹配当前驾驶员行为及场景工况的驾驶模式，以解决驾驶员专业性知识不足及手动切换驾驶模式带来的操作负荷过大等问题，从而实现人车协调的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN113954855A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111486916.9
申请日：2021-12-07
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W50/08 , B60W30/182 , B60W50/14
Abstract: 本发明提供一种汽车驾驶模式自适应匹配方法，包括驾驶信息采集、驾驶模式识别、驾驶模式切换和驾驶模式响应等步骤，搭载本发明驾驶模式自适应匹配方法的车辆，当驾驶人驾驶一段时间后，车辆可以理解驾驶员的驾驶习性并从不同种驾驶模式中选择出一种最适合当前驾驶员的工作模式，完成“人适应车”到“车适应人”的转变，从而大幅降低驾驶员操纵负荷，改善驾驶人的驾驶体验。本发明方法识别速度更快，准确度更高，可以防止出现在短时间内驾驶模式连续跳转的情况发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112590921A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011558316.4
申请日：2020-12-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D125/00 , B62D119/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种智能汽车冗余线控转向装置及其控制方法，转向装置包括有转向盘、转向管柱、路感电机、电磁离合器、冗余电机、齿轮齿条转向器、助力电机和控制单元，其中转向盘装配在转向管柱的顶端，路感电机、电磁离合器、冗余电机和齿轮齿条转向器依次装配在转向管柱上，控制方法包括的步骤有：转向装置只有在检测到车辆启动时才开始工作，转向装置包括两种工作模式及对应的控制方法：第一种为驾驶辅助模式的控制方法，第二种为自动驾驶模式的控制方法，有益效果：实现了传感器、电机、控制单元和电源的冗余备份，有助于延长其寿命。当从ECU监测到主ECU故障时立即进行控制权接管，而无需其他结构且易实现控制权的无缝切换。
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公开(公告)号：CN112484725A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011318597.6
申请日：2020-11-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的智能汽车高精度定位与时空态势安全方法，其方法为:第一部分、高精度定位方法，其方法为：第一步、预处理；第二步、视觉惯性里程计前端及初始化；第三步、视觉惯性里程计后端优化；第四步、全局位姿图优化；第二部分、时空态势安全方法；有益效果：能够很好适配工作场景及研发的融合策略。本发明实现了一种关键帧选取算法，该算法可以根据不同的工作条件合理选择不同数量的关键帧，并且可以处理容易发生特征跟踪损失的工作条件，本发明的时空态势安全策略充分考虑道路、静态障碍物、动态物体的安全性及交通效率等，具有安全性高、效率高、计算量小、实时性高、技术难度低等优点。
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公开(公告)号：CN112415496A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011395440.3
申请日：2020-12-02
Applicant: 吉林大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波雷达的自动泊车系统硬件在环试验台架，包括有架体、超声波雷达阵列、回波模拟器、上位机、下位机、线控转向系统、线控制动系统和弧形吸波板，其中超声波雷达阵列、回波模拟器、上位机、下位机和弧形吸波板设在架体的上部，线控转向系统和线控制动系统设在架体的下部，回波模拟器装配在弧形吸波板的后部，超声波雷达阵列装配在弧形吸波板的前部对应回波模拟器的位置处设置，弧形吸波板上开设有通孔，回波模拟器上的收发天线穿过该通孔与超声波雷达阵列相对应，有益效果：克服了实车测试中测试场景有限的缺点，同时还降低了搭建驾驶场景的成本，缩短了搭建场景所需要的时间。
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公开(公告)号：CN117367452A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311497971.7
申请日：2023-11-10
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种考虑横纵向坡度的车辆三维路径规划方法，其方法为：第一步、采集真实三维环境信息建立三维栅格地图模型；第二步、建立车辆横纵向坡度通过性模型；第三步、在三维栅格地图模型的基础上构建对角分割栅格地图；第四步、使用深度强化学习作为规划器进行任意角度路径规划。有益效果：使得规划结果更有效更安全；同时引入深度强化学习求解任意角度规划问题并提供新颖的代价函数计算方法使结果通行效率更高。
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公开(公告)号：CN113954855B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111486916.9
申请日：2021-12-07
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W50/08 , B60W30/182 , B60W50/14
Abstract: 本发明提供一种汽车驾驶模式自适应匹配方法，包括驾驶信息采集、驾驶模式识别、驾驶模式切换和驾驶模式响应等步骤，搭载本发明驾驶模式自适应匹配方法的车辆，当驾驶人驾驶一段时间后，车辆可以理解驾驶员的驾驶习性并从不同种驾驶模式中选择出一种最适合当前驾驶员的工作模式，完成“人适应车”到“车适应人”的转变，从而大幅降低驾驶员操纵负荷，改善驾驶人的驾驶体验。本发明方法识别速度更快，准确度更高，可以防止出现在短时间内驾驶模式连续跳转的情况发生。
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