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公开(公告)号：CN114102561A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111423164.1
申请日：2021-11-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置，包括静平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链由一个转动副和一个圆柱副组成，所述转动副联接在静平台上，圆柱副联接在动平台上；所述第二支链由一个移动副、三个转动副组成，所述移动副联接在静平台上且其导轨与三个转动副的轴线平行；所述第三支链由三个转动和一个平行四边形机构组成，所述三个转动副的轴线相互平行；所述第一、二、三支链的驱动副轴线互相平行，第二、三支连接在动平台上的转动副与第一支链上的圆柱副的互相平行，第一支链的圆柱副与第三支连接在动平台上的转动副轴线共线。本发明装置具有结构简单、控制方便、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN112168629A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011006306.X
申请日：2020-09-23
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种助老防摔车，包括上端支撑组件、角度调节组件、底部运动组件和座椅组件；所述上端支撑组件用于支撑老人以及避免老人向前、左、右和后方位的摔倒；所述底部运动组件用于驱动防摔车前后移动；所述角度调节组件安装于底部运动组件的上表面，角度调节组件上端与上端支撑组件下表面固定连接，角度调节组件可以绕底部运动组件旋转，带动上端支撑组件旋转；所述座椅组件也安装与底部运动组件的上表面，座椅组件可以根据老人重心的变化张开与收拢座椅，通过上端支撑组件、角度调节组件、底部运动组件和座椅组件的相互配合，本发明防摔车既有重心调节功能又具有防止老人摔倒的功能。
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公开(公告)号：CN109822269A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910243987.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种用于两贯交圆锥焊接机器人装置。目前已有部分半自动化及自动化焊接机器人，由于在工作过程中既要控制焊枪姿态又要控制运动轨迹，一般情况下此类焊接机器人具有多个自由度，结构复杂，控制较难，成本较高等缺点，从而使得该类焊接机器人没有得到很好的开发与应用。本发明涉及一种用于两贯交圆锥焊接机器人装置，其中：转轴一的一端由转动副一和外部机架联接，转轴一的另一端由移动副一和滑杆一联接，连杆的一端由转动副二和滑杆一联接，连杆的另一端由转动副三和滑杆二联接，滑杆二的另一端用移动副二和转轴二联接,焊枪导向装置固结在滑杆一上。本装置的优点在于：结构简单、控制方便、应用范围广。
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公开(公告)号：CN109822267A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910243950.X
申请日：2019-03-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种用于圆柱与圆锥贯交焊接机器人装置。目前用于圆柱与圆锥管道焊接的半自动化及自动化焊接机器人较少，专利201010176136.X提出了一种回转体相贯线切割焊接装置，然而这些焊接机器人具有多个自由度，结构复杂，控制较难，成本较高等缺点。本发明涉及一种用于圆柱与圆锥贯交焊接机器人装置，其中：转轴的一端由转动副一和外部机架联接，转轴的另一端由移动副和滑杆联接，连杆的一端由转动副二和滑杆联接，连杆的另一端由转动副三和连架杆联接，连架杆的另一端用圆柱副和外部机架联接，焊枪导向装置固结在滑杆上。本发明具有结构简单、控制方便、应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN109664272A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910031253.8
申请日：2019-01-14
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种新型可穿戴式助行机器人机构装置。目前绝大多数助行机构存在以下不足：自由度与人体下肢匹配度不足，不能最大限度地拓展人的活动范围，而且单侧腿均为串联结构，稳定性较差。本发明涉及一种新型可穿戴式助行机器人机构装置，其中：腰部背板与腰部基座固定连接，第一移动副与连杆通过第四转动副连接,连杆与腰部连杆一端分别固定在第三转动副外表面上，腰部连杆与上大腿连杆通过第二转动副连接，下大腿连杆套接在上大腿连杆内，下大腿连杆与上小腿连杆通过第一转动副连接，下小腿连杆套接在上小腿连杆内，上球副与下球副通过第二移动副连接。本装置结构紧凑且可降低成本，其稳定性与安全性较一般的串联机构有显著增强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106363608B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201610961368.3
申请日：2016-10-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 具有两种操作模式的并联机器人装置，由静、动平台及四条支链组成，四条支链的运动副配置关系是：第一支链联接在动平台上的转动副的轴线与三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；第二支链上的移动副导轨与两转动副的轴线平行；第三支链联接在动、静平台上的两个转动副轴线均与三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；第四支链上的移动副导轨与两个转动副的轴线平行。四条支链联接在静平台上的运动副配置关系是：第三支链上的运动副轴线与第一、第二支链的运动副轴线两两相互垂直，但与第四支链上的移动副导轨平行；第一、第三支链联接在动平台上的转动副的轴线相互平行。本发明存在三平移一转动和二平移二转动两种操作模式，可实现一机多用的效果。
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公开(公告)号：CN105234933A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510644918.4
申请日：2015-10-08
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种二平移二转动并联机器人装置，由静平台、动平台以及联接动、静平台的四条支链组成，第I和第Ⅱ支链结构相同，均由移动副、转动副、圆柱副组成，移动副和圆柱副分别联接在静、动平台上，初始装配时刻上述三个运动副的轴线两两相互垂直；第III支链由五个转动副组成，联接在静平台上的转动副的轴线与相邻转动副的轴线平行且与另三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；第IV支链由一个转动副和两个球副组成；第I和第Ⅱ支链上的两移动副的导轨相互平行且与第III支链上联接在静平台的转动副的轴线垂直；第I和第Ⅱ支链上两圆柱副的轴线重合且与第III支链上联接在动平台的转动副的轴线平行。本发明具有位置正解可解析表达、部分解耦等优点。
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公开(公告)号：CN103009917B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201210489644.2
申请日：2012-11-27
Applicant: 南昌大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 一种用于移动焊接机器人的复合轮，包括若干左轭铁（1）、与左轭铁（1）相对称的若干右轭铁（2）、圆柱磁块（3）、橡胶轮胎（4），其特征是左轭铁（1）与右轭铁（2）分别位于圆柱磁块（3）两侧，左轭铁（1）和右轭铁（2）与圆柱磁块（3）之间可沿轮子转动径向作相对移动；橡胶轮胎（4）套于圆柱磁块（3）上，位于左轭铁（1）与右轭铁（2）之间，当复合轮在工件（5）上滚动时，与工件（5）接触的左轭铁（1）、右轭铁（2），与圆柱磁块（3）、工件（5）之间形成磁路（6）。本发明具有轮式的灵活性，较磁轮具有更大的吸附力、比橡胶轮有更大的负载能力等优点，能适应不平整钢制表面，且结构简单、易于实现。
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公开(公告)号：CN103008936B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201210489710.6
申请日：2012-11-27
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 用于移动焊接机器人的柔性磁吸附方法，其吸附装置包括第一导磁轭铁、第一磁块、隔磁块、第二磁块、第二导磁轭铁、第三导磁轭铁和柔性导磁介质；第一导磁轭铁、第一磁块、隔磁块、第二磁块、第二导磁轭铁、第三导磁轭铁等组成的吸附单元，其特征是在吸附单元与工件之间，增加一柔性导磁介质，使吸附单元、柔性导磁介质与工件形成磁路，且当吸附单元与工件距离变化时，柔性导磁介质始终保持与吸附单元、工件之间相接触，保持磁路。本发明具有结构简单、易于实现；因在吸附单元与工件间增加导磁率远大于空气的柔性导磁介质，两者间隙变化时，柔性导磁介质始终能保持与两者接触，且导磁率变化很小，当吸附单元与工件之间间隙变化时，吸附力变化很小。
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