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公开(公告)号：CN114186612B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202111365128.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 南方科技大学
IPC: G06T17/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80
Abstract: 本申请实施例公开一种模型训练方法、地形环境识别方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：基于预设地形环境的物理三维点云和仿真三维点云，得到未标注的目标域数据集和已标注的源域数据集；使用源域数据集对特征提取器和两个分类器进行监督学习训练，得到训练后的特征提取器和分类器；使用目标域数据集、源域数据集和训练后的特征提取器，对训练后的两个分类器进行训练，得到参数更新后的两个分类器；使用目标域数据集和参数更新后的两个分类器，对训练后的特征提取器进行训练，得到参数更新后的特征提取器。这样避免了仅使用仿真数据训练导致模型对真实环境分类准确率较低的问题，还避免了需要耗时耗力收集大量已标注真实环境数据的问题。
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公开(公告)号：CN114371695A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111462254.1
申请日：2021-12-02
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种落脚点位置确定方法、装置、设备及存储介质，属于助行机器人技术领域。所述方法包括：先根据足跟的历史落脚点位置，确定初始概率分布函数，再获取足跟在离地后的摆动过程中的运动状态特征，根据获取的运动状态特征对初始概率分布函数进行更新，得到目标概率分布函数，之后根据目标概率分布函数，确定足跟离地后的落脚点位置。由于运动状态特征是在足跟落地之前的一个摆动过程中获取到的，因此根据运动状态特征更新概率分布函数、以及确定落脚点位置均在足跟落地之前完成，从而较为准确的实现落脚点位置的提前预测，有效协助助行机器人在人体足部落地之前调整其位姿，使其更加柔顺地助力，提高助行机器人的助力性能。
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公开(公告)号：CN118588279B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410632483.0
申请日：2024-05-20
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于外骨骼助力技术领域，提供了一种髋关节力矩的预测方法、设备，包括：获取力矩预测模型，其中，力矩预测模型是基于髋关节力矩训练数据集训练预先构建的初始力矩预测模型得到的，髋关节力矩训练数据集包括多条髋关节力矩训练数据，每条髋关节力矩训练数据包括：身体参数信息、髋关节运动信息和实际髋关节力矩；通过力矩预测模型，对待预测髋关节数据进行力矩预测，得到待预测髋关节数据对应的髋关节力矩。通过本发明可以解决现有的髋关节力矩的估计方法预测准确率较低、效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118588279A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410632483.0
申请日：2024-05-20
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于外骨骼助力技术领域，提供了一种髋关节力矩的预测方法、设备，包括：获取力矩预测模型，其中，力矩预测模型是基于髋关节力矩训练数据集训练预先构建的初始力矩预测模型得到的，髋关节力矩训练数据集包括多条髋关节力矩训练数据，每条髋关节力矩训练数据包括：身体参数信息、髋关节运动信息和实际髋关节力矩；通过力矩预测模型，对待预测髋关节数据进行力矩预测，得到待预测髋关节数据对应的髋关节力矩。通过本发明可以解决现有的髋关节力矩的估计方法预测准确率较低、效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116138939B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211735856.4
申请日：2022-12-30
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于控制技术领域，提供了一种假肢的控制方法、装置、终端设备及存储介质，所述假肢的控制方法包括：根据当前用户朝向一预设方向前进的步伐可移动区域的原始地形数据，确定步伐可移动区域的地形类别；根据步伐可移动区域的地形类别，结合所述原始地形数据，生成地形特征数据；根据地形特征数据，以及用户安装假肢的腿部的当前移动角度，生成假肢的运动参数；利用运动参数控制驱动假肢上对应的驱动器，以完成用户的当前步态，通过上述方案解决在多地形应用场景下对假肢的控制问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116883449A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310554889.7
申请日：2023-05-16
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请应用于外骨骼机器人技术领域，提供了一种确定落足点位置的方法、装置及系统，该方法包括：获取当前足跟离地时刻和相邻的上一次足跟离地时刻之间的用户行走的运动状态信息，以及获取当前足跟离地时刻采集的用户的行走方向上的三维环境点云数据；根据运动状态信息确定表示相邻的下一次足部的目标点的初始落足点位置的概率分布函数；根据三维环境点云数据确定相邻的下一次足部的目标点的可落足区域；根据可落足区域更新概率分布函数，得到更新后的概率分布函数；确定相邻的下一次足部目标点的目标落足点位置。本申请根据可落足区域更新概率分布函数，能够使更新后的概率分布函数有效融合环境信息，从而准确确定复杂环境下的落足点位置。
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公开(公告)号：CN116869713A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310968147.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 南方科技大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本申请适用于计算机技术领域，提供了一种基于视觉辅助的假肢控制方法、装置、假肢及存储介质，其中，方法包括：从点云采集装置获取假肢所处环境的环境点云信息，以及从传感器组件获取假肢的运动参数和点云采集装置的旋转角度；根据旋转角度和环境点云信息，生成地形轮廓图；若运动参数指示假肢处于摆动状态，则根据地形轮廓图、关节的当前关节角度和各个假肢连杆的长度，确定各个假肢连杆分别与目标障碍物之间的实际距离；若存在实际距离小于或者等于预设距离阈值的假肢连杆，则根据各个假肢连杆对应的实际距离，确定关节的目标关节角度，以及控制关节从当前关节角度调整为目标关节角度。本申请中，可以避免假肢在运动过程中踢到障碍物。
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公开(公告)号：CN116421372A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310254979.4
申请日：2023-03-09
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请公开了一种控制假肢的方法、假肢和计算机可读存储介质，属于计算机技术领域。所述方法包括：采集环境地形信息；根据环境地形信息确定行走模式；根据行走模式规划足端轨迹；根据足端轨迹控制假肢的关节角度，以使假肢按照足端轨迹行走。本申请中结合环境地形信息来控制假肢行走时的足端轨迹，使得假肢能够适应人在复杂环境中的运动，从而使人可以在不同的环境中稳定、灵活的行走。
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公开(公告)号：CN114371695B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202111462254.1
申请日：2021-12-02
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种落脚点位置确定方法、装置、设备及存储介质，属于助行机器人技术领域。所述方法包括：先根据足跟的历史落脚点位置，确定初始概率分布函数，再获取足跟在离地后的摆动过程中的运动状态特征，根据获取的运动状态特征对初始概率分布函数进行更新，得到目标概率分布函数，之后根据目标概率分布函数，确定足跟离地后的落脚点位置。由于运动状态特征是在足跟落地之前的一个摆动过程中获取到的，因此根据运动状态特征更新概率分布函数、以及确定落脚点位置均在足跟落地之前完成，从而较为准确的实现落脚点位置的提前预测，有效协助助行机器人在人体足部落地之前调整其位姿，使其更加柔顺地助力，提高助行机器人的助力性能。
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公开(公告)号：CN114948579A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111537471.2
申请日：2021-12-15
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本发明适用于外骨骼技术领域，尤其涉及一种踝关节外骨骼及其助力控制方法、装置及可读存储介质。其中，所述踝关节外骨骼的助力控制方法包括：获取用户左腿角度数据和右腿角度数据，并确定用户的左右腿角度差；基于用户上一步态周期的左右腿角度差与时间的对应关系确定左右腿角度差对应的步态时刻；获取用户当前步态周期的步态助力延时时间；在左右腿角度差与时间的对应关系中，基于左右腿角度差对应的步态时刻、步态助力延时时间确定左右腿角度差对应的助力左右腿角度差；基于助力左右腿角度差计算得到踝关节外骨骼对应的助力值，并基于助力值控制踝关节外骨骼提供助力，实现了根据用户的左右腿角度差数据直接计算外骨骼助力值，提高了助力的可靠性。
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