公开(公告)号：CN116142454A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310180713.X

申请日：2023-02-28

Applicant: 南开大学

Inventor： 梁潇 ,  王杨 ,  何慰 ,  于海 ,  韩建达 ,  方勇纯

IPC: B64C17/02 ,  G05D1/10 ,  B64U10/14

Abstract: 本发明提出了一种飞行双臂系统的质心补偿控制方法及系统，涉及非线性欠驱动机电系统自动控制技术领域，根据测量的双臂几何参数，建立机械臂运动学模型；利用质点系的动量定理，建立无人机动力学模型；设计扰动观测器，构建非线性扰动补偿控制器；实时获取飞行双臂系统的状态反馈信号，利用非线性扰动补偿控制器，计算将无人机精确定位到目标位置的控制信号，完成无人机的精确定位；本发明利用动量定理在不进行任何线性化操作的情况下建立无人机的动力学模型，设计扰动观测器对无人机所受影响进行准确估计，在解决双臂的存在及其运动对无人机产生的影响的基础上，提高了飞行双臂系统的定位精度，从而实现对飞行双臂系统进行了有效、安全的控制。