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公开(公告)号：CN103149933B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310060399.8
申请日：2013-02-27
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于闭环控制的仿人机器人全向行走方法，包括足部落脚点规划、机器人躯干运动轨迹、足部空间轨迹规划、关节角度计算和反馈控制策略，首先规划出机器人足部在二维空间下的落脚点并计算出机器人的零力矩点ZMP值；由ZMP值建立带预测控制的双线性倒立摆模型并得到机器人躯干的参考位姿；由规划得出的落脚点使用三次样条插值法，得出每两个落脚点在三维空间中的最佳运行轨迹，即可获得足部参考位姿；由上述得出躯干和足部的参考位姿利用逆运动学知识计算出机器人各个关节的角度。本发明在仿人机器人行走过程中，利用闭环控制实现机器人的全向行走。相比现有技术，本发明的机器人行走方法具有鲁棒性强、稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN103198751B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201310069985.9
申请日：2013-03-06
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人基于激光测距仪的线特征地图创建方法，属于移动机器人地图创建技术领域，包括以下步骤：首先启动激光测距仪对外部环境进行扫描，再对扫描的激光数据采用均值滤波的方法进行预处理滤除噪声点；利用指数分布来近似激光数据点的后验分布，通过动态阈值法对激光测量数据点集进行区域分割，激光测量数据点经过区域分割后分为N个区域块，对区域内的数据点利用黄金分割的方法进行线段拟合；通过Hough变换结合面积阈值的方法对特征墙角进行提取，实现从图像空间到参数空间的转换建立局部环境地图，通过采用扇形匹配方法实现局部地图的融合。本发明具有计算简单准确度高，提升算法执行的快速性的优点。
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公开(公告)号：CN104077319A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201310107209.3
申请日：2013-03-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30268
Abstract: 社会媒体共享网站上数字图像数量的飞速发展，极大地促进了人们对图像语义检索的研究热情。然而，由于图像低层特征和高层语义模式间的鸿沟，使得许多现有的自动图像标注技术不能达到令人满意的检索效果。因此，本发明提出一种基于非欧空间差异性度量的图像标注方法。该方法首先使用高阶统计法计算图像的三阶差异性特征，以达到更好描述图像间相关性的目的；然后，使用基于高斯混合模型和差异性增量扩散的最大后验概率算法，来估计每个标签与图像内容的相关值。
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公开(公告)号：CN102831446A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210295181.6
申请日：2012-08-20
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种单目视觉SLAM中基于图像外观的闭环检测方法。本发明方法包括：移动机器人前进过程中利用自身携带的单目摄像头采集当前场景图像，并提取当前场景图像的视觉词袋特征；对图像进行预处理：利用图像权重向量之间的内积来衡量图像之间的相似度，将与前一帧历史图像相似度较大的当前图像剔除；利用贝叶斯滤波方法不断更新闭环假设状态的后验概率进行闭环检测，判断当前场景图像是否发生闭环；利用图像逆检索方法对上步中得到的闭环检测结果进行验证。进一步地，本发明在构建视觉词典过程中，利用TSC值作为聚类结果的评价标准来对聚类类别数进行动态调整。相比现有技术，本发明的闭环检测方法具有实时性强、检测精确度高的优点。
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公开(公告)号：CN116915117A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310764262.4
申请日：2023-06-27
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种驱动装置，用于驱动电机工作。所述驱动装置包括：电源模块，用于为所述驱动装置供电；SOC模块，与所述电源模块相连；电流采样模块，与SOC模块并联，且电流采样模块的输入端与所述电源模块相连，所述电流采样模块的输出端分别与电机和所述SOC模块相连；电机驱动器，与SOC模块和电流采样模块并联，且电机驱动器的输入端与所述电源模块相连、输出端与所述电流采样模块相连，使得所述电机驱动器的输出先经过电流采样模块再输出到电机；通讯模块，与SOC模块并联，且通讯模块的输入端与所述电源模块相连，所述通讯模块与所述SOC模块之间能够进行双向通信。相较于现有技术，本发明不仅降低了工作成本，而且操作简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110457736B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201910531503.4
申请日：2019-06-19
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/20
Abstract: RCRSS中基于马尔科夫链的火势预测，首先，由智能体确定发现火灾的场地，并计算出火区的凸包大小，所述火区的凸包指的是火区可能蔓延的方向；然后确定凸包中t时刻的建筑物状态Xt的概率；之后，确定建筑物的状态转移矩阵R；计算连续时间tm～tn下同状态建筑物的状态转移变化，基于此得到相应的连续时间中的状态转移矩阵；最后，计算下一步或n步时间后的状态转移矩阵，得出下一步或n步时间后的状态概率，以此做出决策判断。本发明不需要考虑火势模型以及热传播等，只是通过大量的数据模型，得出建筑物的温度上升、起燃、烧毁程度以及火势蔓延的结果，从而做出灭火或预浇水的决策，极大的降低了建模的复杂性，减少了参数的数量以及降低了计算的时间成本。
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公开(公告)号：CN114905510A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210472577.7
申请日：2022-04-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于自适应近端优化的机器人动作方法，包括如下步骤，步骤S1.开始执行仿真训练任务，判断机器人数据迭代次数是否达到要求次数，若没有达到，则重置机器人到一个初始状态，使用策略运行机器人进行T步或达到目标状态，若达到，则使用来自当前迭代过程中的k组数据训练critical网络；步骤S2.使用GAE估算优势函数值，忽视优势函数值中为负的数据或将其转换为正值；步骤S3.使用过去H组迭代数据和损失函数获取k组数据训练策略方差；步骤S4.使用当前迭代数据和损失函数获取k组数据训练策略均值。本方法在训练速度上的提升对于实际的动作训练帮助巨大。在执行三维连续动作的任务时稳定性明显优于其他方法。
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公开(公告)号：CN114882529A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210477742.8
申请日：2022-04-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力校准的双分支跨域行人重识别方法，使用注意力校准模块改进ResNet‑50的基准网络，并引入域不变特征补充分支和域特定特征全局分支，对域不变特征信息和域特定特征信息进行线性加权得到融合特征，并对融合特征进行归一化得到模型的最终特征。本发明的基准网络能充分提取特征的通道信息和空间信息，解决特征不对齐问题。通过引入域特定特征全局分支能减少模型参数量，结合基准网络纠正了训练偏差，同时降低模型复杂度，使得模型能充分提取域特定特征。通过引入域不变特征补充分支，丰富从特定领域的校准特征中获取源域互补的信息，结合域特定特征全局分支提取的域特定特征，使得模型具有较强的泛化能力。
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公开(公告)号：CN112465021B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011352019.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供基于图像插帧法的位姿轨迹估计方法，在两幅图像帧之间插入新的帧，并将语义做为一种不变场景的表示，和特征点共同约束位姿轨迹估计，通过增帧之间的特征点匹配数量，降低追踪丢失情况，并且融合语义信息来降低动态物体特征点的影响和约束特征点的匹配，提高的位姿估计和轨迹估计的准确性。通过公开数据集上的实验表明，本方法保持了较高的精度，对于移动物体和稀疏纹理的情况鲁棒性强，在提高视觉里程计识别精度方面取得了良好的结果。
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公开(公告)号：CN114495237A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210132610.1
申请日：2022-02-14
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明所述的一种基于特征修复和自增强的人脸表情识别方法，该方法使用的特征优化器由特征重组模块、去白化模块和特征共享模块组成。对于卷积神经网络提取的高维特征，特征重组模块在不改变相对位置的前提下，将侵蚀程度相同的像素聚集起来，有利于增强去白化模块的效果。在表征提取阶段，去白化模块实现从白化特征过滤外来信息，提取出纯净的表征。特征共享模块将表情特征拆分为人脸和表情两部分，不仅简化了特征表达，还使得网络专注于不同表情之间的细微差异，有效应对类间差异小的难题。
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