公开(公告)号：CN112255008A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202010976856.8

申请日：2020-09-16

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 赵志军 ,  吴爽 ,  张文明 ,  杨旭 ,  袁宝峰 ,  孟林智

IPC: G01N1/08 ,  B64G4/00

Abstract: 本发明公开了一种腿臂复用式小天体附着取样一体化探测器，包括：探测器本体、返回器、姿控发动机、机械臂和附着取样器；所述探测器本体外表面上均布两个以上相同的机械臂，每个机械臂一端与探测器本体固连，另一端安装有附着取样器，附着取样器能够在机械臂的驱动下进行附着和取样，且取样状态下附着取样器的底部能够附着在小天体表面；所述探测器本体的底部朝向小天体表面，顶部安装有返回器，用于收集附着取样器取样的样品；所述探测器本体的外表面上均匀布置有一对以上姿控发动机，用于对探测器本体施加力或力矩，进而控制探测器本体的姿态。

公开(公告)号：CN111260057A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010070559.7

申请日：2020-01-21

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 吴爽 ,  危清清 ,  陈磊 ,  张沛 ,  王储 ,  刘宾 ,  姜水清 ,  李德伦 ,  刘鑫 ,  白美

IPC: G06N3/08 ,  G06N20/00 ,  G06K9/62 ,  G01B21/22 ,  G01N33/24 ,  G01P3/00 ,  G01R19/00

Abstract: 一种基于虚拟传感器的足式机器人地形感知方法，属于机器人感知领域，包括如下步骤：S1、建立触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型；S2、在不同地形、不同步态条件下，采集足式机器人的腿关节的角度、腿关节的角速度、电机电流、腿与地面的接触力数据作为样本；S3、利用S2中采集的样本，对触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型进行训练；S4、将S3中训练后的触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型作为足式机器人的地形感知系统，用于地形感知。本发明方法能够提高机器人的行走稳定性和运动能力，同时增强机器人的鲁棒性及其行为的可靠性；此外简化了机器人的硬件，降低了设计、加工和维护成本。

公开(公告)号：CN110962955B

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN201911135822.X

申请日：2019-11-19

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王储 ,  姜水清 ,  吴爽 ,  张沛 ,  马如奇 ,  危清清 ,  白美 ,  高翔宇 ,  林云成 ,  刘宾

IPC: B62D57/028 ,  B64G1/16

Abstract: 本发明涉及一种用于星球探测的少驱动轮腿式复合机器人，属于星球探测复合机器人设计领域；包括机体、腰单元、4个轮腿机构、2个单腿机构和轮行驱动单元；其中，机体为水平放置的板状结构；腰单元固定安装在机体的下表面；2个单腿机构对称安装在腰单元的两端；4个轮腿机构两两对称分布；且4个轮腿机构分别与腰单元的4个端部连接；轮行驱动单元固定安装在腰单元的底部的中部；本发明实现了用较少数目的电机对机器人进行驱动，利用腿部连杆机构构态变换和主被动轮行驱动单元实现机器人足式行走和轮式行驶以及多驱动模式的快速切换。

公开(公告)号：CN110667893A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201910955428.4

申请日：2019-10-09

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 张沛 ,  高翔宇 ,  王储 ,  吴爽 ,  姜水清 ,  辛鹏飞 ,  倪文成 ,  林云成 ,  王瑞 ,  刘鑫

IPC: B64G1/62

Abstract: 本发明公开了一种航天器六自由度主动着陆缓冲装置以及缓冲控制方法。缓冲装置由平台、缓冲腿组成。平台连接3套状态一致的缓冲腿，同时承载航天器结构重量。缓冲腿具有3自由度，其末端可在三维空间内任意运动。当航天器以任意姿态降落到崎岖地面时，缓冲装置根据航天器机身姿态、机身速度计算航天器机身所需缓冲力和力矩。根据接触地面时刻的缓冲腿构型，将航天器机身缓冲力和力矩分配到各缓冲腿。通过控制缓冲腿关节电机电流，使缓冲腿足端产生所需的缓冲作用力。本发明所提出的缓冲装置在耗散航天器着陆动能的同时，能够保持航天器机身姿态的稳定，实现航天器在任意地形环境中的软着陆。