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公开(公告)号：CN104678781B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510096242.X
申请日：2015-03-05
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 仿壁虎空间机器人姿态调控与着陆实验系统及方法，属机器人领域。该系统主要包括旋转着陆平板（2）、布于板上的三维力传感器阵列1）、仿壁虎空间机器人、高速摄像机、计算机控制终端（18）、力传感器数据采集系统(19)、无线数据传输模块(20)。该系统及方法可有效地模拟微重力环境下空间机器人调控姿态和着陆实验，提供了空间机器人姿态控制和着陆碰撞的实验新方法。
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公开(公告)号：CN106515893A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610860988.8
申请日：2016-09-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 一种主动粘脱附和姿态调控的力感知空间自适应仿壁虎机器人，属于机器人技术应用领域。包括身体、四肢、尾巴和四个脚掌等部分组成。本发明满足微小型足式机器人腿结构-感知-驱动一体化设计要求，可用于脚掌具有主动粘附和脱附运动功能、满足三维接触力感知和空间表面自适应能力的多自由度足式机器人设计。尾巴旋转调速功能可实现微重力下仿壁虎机器人自身姿态控制，方便四个脚掌与目标着陆面的正向碰撞粘附，结合主动粘脱附运动的脚掌设计和三维接触力感知及空间表面自适应功能，实现了仿壁虎机器人在复杂目标表面稳定着陆和表面粘脱附行走运动。
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公开(公告)号：CN106273942A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610601830.9
申请日：2016-07-27
Applicant: 南京航空航天大学
CPC classification number: B32B9/007 , B32B5/08 , B32B9/047 , B32B9/048 , B32B27/06 , B32B27/38 , B32B37/02 , B32B2250/40 , B32B2260/023 , B32B2260/046 , B32B2262/106 , B32B2264/102 , B32B2307/558 , B32B2307/56
Abstract: 一种仿螳螂虾附足结构的轻质抗冲击复合材料及其设计方法，该材料包括上碳纤维仿生板、第一隔离层、剪切增稠液层、第二隔离层和下碳纤维仿生板，剪切增稠液层位于上碳纤维仿生板和下碳纤维仿生板之间，第一隔离层位于上碳纤维仿生板和剪切增稠液层之间，第二隔离层位于剪切增稠液层和下碳纤维仿生板之间，上碳纤维仿生板和下碳纤维仿生板采用环氧树脂基碳纤维预浸料布为原材料，层层铺叠，螺旋而成，每层环氧树脂基碳纤维预浸料布的纤维轴向总相对于上一层纤维轴向顺时针旋转α，8°
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公开(公告)号：CN103831818A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410064502.0
申请日：2014-02-26
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种直线驱动实现空间三自由度类球关节转动的立方体杆机构，属机器人技术领域。包括：X轴第一刚体a1、X轴第二刚体a2、X轴第三刚体a3、X轴第四刚体a4、Y轴第一刚体c1、Y轴第二刚体c2、Y轴第三刚体c3、Y轴第四刚体c4、Z轴第一刚体b1、Z轴第二刚体b2、Z轴第三刚体b3、Z轴第四刚体b4、第一基座d1、第二基座d2、辅助刚体e1、第一伸缩杆La、第二伸缩杆Lb、第三伸缩杆Lc。本发明结构简单、解耦性强、运动简明可靠。？？
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公开(公告)号：CN118220366A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410188082.0
申请日：2024-02-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种面向冰层攀附的仿葎草的轮式结构及其运动方式，属于冰层上附着移动平台技术领域。该轮式结构由前轮架（1）、前连接件（2）、中间连接板（3）、后连接件（4）、后轮架（5）、对葎草仿生的双头刺（6）、装有扭簧的销轴（7）、连接件（8）、轮毂片（9）、轮毂外侧端盖（10）、减速电机（11）、轴承（12）、套筒（13）、轮毂内侧端盖（14）组成。该结构汲取了葎草的纺锤形刺的优点，能够实现在倾斜的冰层上攀附、滑行的运动，可以更好的适应冰层的环境。对极地勘察等领域具有重要研究意义和应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114738409B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210117976.1
申请日：2022-02-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生二维、三维、立体缓冲吸能结构及缓冲吸能器及方法，属于缓冲吸能领域。本发明的基础仿生二维缓冲吸能结构，其特征在于：由四条长度为L的斜边单元和两条长度为H的竖边单元组成内凹六边形二维结构，该内凹六边形二维结构呈蝴蝶结形；内凹六边形的对称轴线称为二维结构中心轴线；其中斜边单元和竖边单元之间的夹角为θ，且30°≤θ＜90°，H＞2Lcosθ；上述竖边单元和斜边单元微观形态为弯曲丝状结构。本发明具有性能佳，可重复使用的特点。
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公开(公告)号：CN114738409A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210117976.1
申请日：2022-02-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生二维、三维、立体缓冲吸能结构及缓冲吸能器及方法，属于缓冲吸能领域。本发明的基础仿生二维缓冲吸能结构，其特征在于：由四条长度为L的斜边单元和两条长度为H的竖边单元组成内凹六边形二维结构，该内凹六边形二维结构呈蝴蝶结形；内凹六边形的对称轴线称为二维结构中心轴线；其中斜边单元和竖边单元之间的夹角为θ，且30°≤θ＜90°，H＞2Lcosθ；上述竖边单元和斜边单元微观形态为弯曲丝状结构。本发明具有性能佳，可重复使用的特点。
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公开(公告)号：CN110919628B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910991692.3
申请日：2019-10-18
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/00 , B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明体涉及一种干粘附与钩爪结合的机器足及腿及机器人与运动方法，属于机器人应用技术领域。机器足包括阻尼减震伸缩套（9）、阻尼减震伸缩杆（10）、减震弹簧（15），N个对称安装于阻尼减震伸缩杆（10）下部的钩爪脚掌（11）；上述阻尼减震伸缩杆（10）上端安装于阻尼减震伸缩套（9）中，减震弹簧（15）安装于阻尼减震伸缩套（9）内与阻尼减震伸缩杆（10）上端之间；上述钩爪脚掌（11）由弹性脚掌面（11‑1）、固定钩爪（11‑2）、M片干粘附材料片（11‑3）组成。本发明模拟昆虫干粘附与钩爪作用机制，同时适应光滑和粗糙表面，实现机器人脚掌与地面力作用时自适应稳定附着功能。
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公开(公告)号：CN114228283A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111457773.9
申请日：2021-12-02
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B32B27/28 , B32B27/34 , B32B27/08 , B32B27/12 , B32B3/08 , E02B3/26 , B65D59/00 , B65D65/40 , B65D85/68
Abstract: 本发明涉及一种基于中华鲟背部骨鳞及其鱼皮结构特征的仿生多层级柔性防护结构，属于柔性防护结构和仿生领域。该防护结构包含三个部分：仿生覆瓦状骨鳞结构（1）、柔性基底结构（2）以及位于基底结构内部的螺旋纤维铺层结构（3）；其中仿生骨鳞结构（1）由若干仿生骨鳞单元组成，每个仿生骨鳞单元由2片仿生鳞片组成，两片仿生鳞片呈覆瓦状对称结构；所述仿生骨鳞结构（1）与基底结构（2）是分离式结构，仿生骨鳞单元的根部通过嵌入的方式装配到柔性基底结构（2）中，嵌入角度为25°~30°。本发明结构简单、可靠，制备方便，能够有效抵御低速冲击。
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公开(公告)号：CN112297731B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202011154533.7
申请日：2020-10-26
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种自适应轮腿及其机器人与其运动方法，属于机器人应用技术领域。该自适应轮腿，安装于轮系主轴（33），其特征在于：沿轮系轴向由外向内依次包括外轮毂（17）、驱动轮毂（21）和内轮毂（24）；外轮毂（17）、内轮毂（24）通过轮毂紧定螺钉（37）固定；外轮腿弧形骨架（12）、内轮腿弧形骨架（27）分别穿过外轮毂（17）、内轮毂（24）边缘定位孔，并利用平垫圈和硅胶垫圈分别固定在外轮毂（17）外侧、内轮毂（24）内侧；驱动轮毂固定于轮系主轴以带动轮子转动。该机器人移动越障机构汲取、综合轮、腿、桨的优点，具有越障、复杂陆地环境自适应、水中作业能力。可双向展开的可折展轮腿式移动机构使机器人具有更灵活的运动性能。
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