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公开(公告)号：CN110553646A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910984346.2
申请日：2019-10-16
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性和磁航向及零速修正的行人导航方法，包括：(1)采用惯性测量元件测量行人的线运动信息和角运动信息，解算得到行人的姿态、速度和位置信息；采用磁力计测量得到的三轴磁分量解算，得到行人的航向信息；(2)通过零速区间检测算法，得到行走过程中的零速状态，在该状态下更新速度误差的观测量，结合航向角误差的观测量，建立卡尔曼滤波方程对行人导航输出进行误差修正，最后完成相应导航信息的输出。因此，本发明利用三轴磁感数据计算得到磁航向角，弥补惯性导航系统的不足。在这个过程中利用惯性测量元件的测量数据判断零速区间，并建立系统误差模型和卡尔曼滤波方程，选择适合的观测量，对状态误差进行估计。
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公开(公告)号：CN105043384A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510225405.X
申请日：2015-04-30
Applicant: 南京林业大学
Inventor： 黄磊
Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒Kalman滤波的陀螺随机噪声ARMA模型建模方法，包括步骤如下：(1)对陀螺仪随机噪声进行数据预处理；通过数字微分保证随机噪声数据满足平稳随机过程的要求；(2)将ARMA模型的参数做为系统状态量；(3)建立系统的观测方程；(4)建立系统的状态方程；(5)采用未知时变的观测噪声统计估值器估计观测噪声的均值和方差；(6)在估值器估计的观测噪声的均值和方差基础上运用鲁棒Kalman滤波器对ARMA模型的参数进行估计。本发明可以有效减少采样样本数和采样时间，建模速度快；当新的噪声样本到来时，鲁棒Kalman滤波器能够保证建立的ARMA模型参数可以及时进行更新，具有快速实时建模的优点。
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公开(公告)号：CN220844304U
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202322347288.7
申请日：2023-08-30
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型提供一种可伸缩的防倾倒夹紧固定装置，可用于工程运输过程中一些易倾倒物品的固定，解决了工程运输中一些中小型物品易倾倒的问题。包括挤压台、工字型底座、螺纹把手、螺母固定台、受压台、L型挡板、螺栓、挡板移动片、螺丝。所述挤压台与螺纹把手连接，工字型底座分别与螺母固定台和受压台通过螺丝固定，挡板移动片分别由八个螺栓固定，进行L型挡板伸缩时需调整螺栓个数，L型挡板和受压台通过挡板移动片可进行调节。该夹紧固定装置通过螺纹把手移动挤压台夹紧固定，使L型挡板贴紧易倾倒物品从而达到防倾倒的效果。本装置具有安装方便、实用性强、可根据需要定制形状等特点。
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公开(公告)号：CN220019880U
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202321501334.8
申请日：2023-06-13
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开一种基于SLAM和阿克曼底盘的导航装置，包括车体、所述车体配有阿克曼结构的车轮模组，所述的阿克曼结构的车轮模组包括前车轮模组和后车轮模组，所述前车轮模组包括前车轮、前轮底盘、前轮直流减速电机、转向控制机构；所述转向控制机构由下连接杆、上连接杆、曲柄、转向节、转向舵机组成；通过转向舵机带动曲柄，以此带动转向节来控制前轮模组的转向，以实现任意半径转向；所述后车轮模组包括后车轮、后轮底盘、连接板、后轮直流减速电机、电机驱动芯片；后轮模组通过电机驱动芯片后轮驱使直流减速电机提供驱使车体行驶的动力。本实用新型结构简单，体积小巧，可以实现灵活的转弯和精确的定位，适应复杂的运动环境的需要。
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公开(公告)号：CN216266036U
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202122997130.5
申请日：2021-12-01
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了用于自动化工程机器人的驱动机构，包括底箱，底箱内腔底部的中心处固定连接有旋转电机，旋转电机的输出端固定连接有转盘，转盘顶部的左侧固定连接有驱动柱，驱动柱的外表面套设有驱动框，驱动框顶部左右两侧的前后位置均固定连接有支撑杆，支撑杆的顶部固定连接有驱动箱，驱动箱内腔的背面固定连接有伺服电机，伺服电机的输出端固定连接有螺纹杆，通过设置旋转电机、转盘、驱动柱、驱动框和支撑杆，可以带动驱动箱和机器人本体向右移动，对机器人本体的左右移动进行调节，通过设置伺服电机、螺纹杆、螺纹套和支撑块，可以带动机器人本体前后移动，对机器人本体的前后位置进行调节。
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公开(公告)号：CN212460378U
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202020224456.7
申请日：2020-02-28
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型专利是一种基于北斗/惯性/二维激光雷达组合的果园自动喷药车系统，其中主要元件包括：计算机（PC）、XW‑GI5651惯性测量单元（IMU），北斗卫星导航系统（BDS）的基准站接收机、S10B‑9011BA二维激光雷达（2D Lidar）等。喷药车自动平行于一排排的果树直线前进以及拐弯，同时根据果树树叶的茂密程度，对果树喷洒适量的农药。从而在很大程度上降低了人的劳动强度，提高工作效率，保证工作质量，并且极大程度地减少了农药的浪费，降低农药对周围环境的污染。在此基础上，2D Lidar采集的信息会绘制成三维图像供人观察，人也可以通过远程手动控制喷药车，用来操控车辆规避危险或紧急停止。
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公开(公告)号：CN212254120U
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201921735790.2
申请日：2019-10-16
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本实用新型公开了一种基于ARM处理器的行人导航定位系统，包括ARM处理器、传感器模块、电源模块电路，其中：所述电源模块电路，分别与ARM处理器、传感器模块电性连接，能够对ARM处理器、传感器模块供电；所述的传感器模块，包括三轴加速度传感器、三轴角运动传感器、三轴磁力计以及气压计，所述的ARM处理器，包括导航解算模块，导航解算模块与传感器模块通信连接。由此可知，本实用新型具有成本低廉，抗干扰和抗震动能力强，功耗较低，方便携带的优点。
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