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公开(公告)号：CN110553646B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201910984346.2
申请日：2019-10-16
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性和磁航向及零速修正的行人导航方法，包括：(1)采用惯性测量元件测量行人的线运动信息和角运动信息，解算得到行人的姿态、速度和位置信息；采用磁力计测量得到的三轴磁分量解算，得到行人的航向信息；(2)通过零速区间检测算法，得到行走过程中的零速状态，在该状态下更新速度误差的观测量，结合航向角误差的观测量，建立卡尔曼滤波方程对行人导航输出进行误差修正，最后完成相应导航信息的输出。因此，本发明利用三轴磁感数据计算得到磁航向角，弥补惯性导航系统的不足。在这个过程中利用惯性测量元件的测量数据判断零速区间，并建立系统误差模型和卡尔曼滤波方程，选择适合的观测量，对状态误差进行估计。
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公开(公告)号：CN110596088B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910897686.1
申请日：2019-09-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种快速测定铜离子的方法，包括以下步骤：采用分光光度法，将测得的含不同铜离子浓度的体系溶液和空白对照体系溶液的吸光度差值作为纵坐标，铜离子的浓度作为横坐标，绘制标准曲线；将待测样品加到包含复配表面活性剂、聚乙烯亚胺PEI的MES缓冲溶液体系中，充分反应后，通过分光光度法测定吸光度，将测得的吸光度值对应于标准曲线中，得到待测样品的铜离子浓度；复配表面活性剂为Tween 20、SDS，且两种表面活性剂的浓度均不为0。本方法操作简单，用时短，灵敏方便，不需要依赖大型的设备仪器，对检测环境和时间要求不严格。且具有良好的选择性，特异性好，受其他金属离子的干扰小。
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公开(公告)号：CN116718169A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310515331.8
申请日：2023-05-09
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光点云的河岸线和河水平面高度测量方法，包括如下步骤：在河道上架设激光雷达、采集目标区域内的点云、聚类提取河岸线点云、获取河岸线点云的二维投影点云、基于凹包算法得到河岸轮廓的点云坐标、创建水面高程表；所创建的水面高程表中，横向表头表示河道中河岸轮廓的位置，竖向表头表示相应位置处的x坐标、z坐标。本发明相比传统方法不仅能测得河岸线的水平位置，还可获取其相对高度，在此基础上进一步拟合出精确的河水水平面方程，为水文测量和船只超高预警系统提供信息支持。
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公开(公告)号：CN106153046B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201510220816.X
申请日：2015-04-28
Applicant: 南京林业大学
Inventor： 黄磊
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应Kalman滤波的陀螺随机噪声AR建模方法，包括步骤如下：(1)对陀螺仪随机噪声进行数据预处理；通过数字微分保证随机噪声数据满足平稳随机过程的要求；(2)将AR模型的参数做为系统状态量；(3)建立系统的观测方程；(4)建立系统的状态方程；(5)采用未知定常的观测噪声统计估值器估计观测噪声的均值和方差；(6)在估值器估计的观测噪声的均值和方差基础上运用自适应Kalman滤波器对AR模型的参数进行估计。本发明可以有效减少采样样本数和采样时间，建模速度快；当新的噪声样本到来时，自适应Kalman滤波器能够保证建立的AR模型参数可以及时进行更新，具有快速实时建模的优点。
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公开(公告)号：CN119439187A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411507491.9
申请日：2024-10-28
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01S17/88 , G01S7/48 , G01C13/00 , G06V10/22 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于密度分层的河流点云数据下采样方法，包括如下步骤：步骤一、获取河流场景的点云数据；步骤二、识别河流场景的稀疏点云数据并储存；步骤三、识别河流场景的密集点云数据并进行分层；步骤四、对密集点云数据中的不同层进行不同程度的点云下采样：基于步骤三进行分层处理后的密集点云数据，对密集点云数据中的不同层进行不同程度的点云下采样处理。由此可见，本发明对河流点云数据的下采样是可控的，可以避免由于数据下采样加剧船舶点云的稀疏性，同时也可以有效去除点数冗余的无效河岸点云，减小河流点云中的前景点数与背景点数之间的差距，更有利于该场景下的船舶目标检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115088696A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210787501.3
申请日：2022-07-04
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种园林植物防虫用可调节式喷药设备，涉及园林植物防虫技术领域，包括安装基座，安装基座的顶部固定安装有第一侧板，第一侧板的外侧设置有安装箱，安装箱的一侧固定安装有搅拌箱，搅拌箱的内部开设有转动槽，转动槽的内部转动连接有第二转杆，第二转杆的外侧固定安装有搅拌杆，本发明的有益效果为：通过利用第一转杆旋转可以带动外侧的第二齿轮旋转，利用第二齿轮与第一齿轮啮合连接可以带动水箱进行转动，利用第一水泵可以借助吸入管将搅拌箱的药物抽入到水箱的内部，最后利用第二水泵借助第二连接管将药物输送给喷洒头，最后通过喷洒头喷出，完成喷药工作，通过利用水箱转动可以调节喷药的角度，提高了实用性。
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公开(公告)号：CN110596061A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910890759.4
申请日：2019-09-19
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了基于BPEI-CuNCs荧光探针快速检测铜离子的方法，包括以下步骤：支链聚乙烯亚胺BPEI在铜离子和抗坏血酸AA的共同作用下反应生成具有荧光性质的BPEI-CuNCs；将待测样品加入到含有BPEI-CuNCs的缓冲溶液中，基于BPEI-CuNCs荧光探针检测铜离子的浓度。通过荧光光谱仪，在激发波长为360nm，检测发射波长为430nm的荧光强度，根据Cu2+标准浓度梯度曲线，得到铜离子的浓度。铜离子的最低检出限为0.01μmol/L，加标回收率达96％-99％。该方法简单快速、高选择、高灵敏度。在生物和环境领域的选择性测定金属铜离子方面具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110596063B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910898104.1
申请日：2019-09-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PEI的赭曲霉毒素A(OTA)的快速检测方法，属于赭曲霉毒素A检测领域。该方法包括以下步骤：在含0.05％PEI的MES缓冲液中，加入不同标准浓度的OTA，以OTA浓度为横坐标，以相对荧光值为纵坐标作标准曲线，计算回归方程及相关系数；将待测样品加到含PEI的MES缓冲液中，将测得的相对荧光值代入回归方程中，得到待测样品中的赭曲霉毒素A浓度。MES缓冲液的浓度为20mmol/L，pH为6。本发明基于表面活性剂PEI对OTA荧光光谱的增强作用，对OTA进行快速检测，操作步骤简单，材料廉价且易于获取；抗干扰性强，特异性好，灵敏度高，OTA浓度的检测下限为0.056nmol/L。
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公开(公告)号：CN110596088A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910897686.1
申请日：2019-09-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种快速测定铜离子的方法，包括以下步骤：采用分光光度法，将测得的含不同铜离子浓度的体系溶液和空白对照体系溶液的吸光度差值作为纵坐标，铜离子的浓度作为横坐标，绘制标准曲线；将待测样品加到包含复配表面活性剂、聚乙烯亚胺PEI的MES缓冲溶液体系中，充分反应后，通过分光光度法测定吸光度，将测得的吸光度值对应于标准曲线中，得到待测样品的铜离子浓度；复配表面活性剂为Tween 20、SDS，且两种表面活性剂的浓度均不为0。本方法操作简单，用时短，灵敏方便，不需要依赖大型的设备仪器，对检测环境和时间要求不严格。且具有良好的选择性，特异性好，受其他金属离子的干扰小。
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公开(公告)号：CN110596063A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910898104.1
申请日：2019-09-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PEI的赭曲霉毒素A(OTA)的快速检测方法，属于赭曲霉毒素A检测领域。该方法包括以下步骤：在含0.05％PEI的MES缓冲液中，加入不同标准浓度的OTA，以OTA浓度为横坐标，以相对荧光值为纵坐标作标准曲线，计算回归方程及相关系数；将待测样品加到含PEI的MES缓冲液中，将测得的相对荧光值代入回归方程中，得到待测样品中的赭曲霉毒素A浓度。MES缓冲液的浓度为20mmol/L，pH为6。本发明基于表面活性剂PEI对OTA荧光光谱的增强作用，对OTA进行快速检测，操作步骤简单，材料廉价且易于获取；抗干扰性强，特异性好，灵敏度高，OTA浓度的检测下限为0.056nmol/L。
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