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公开(公告)号：CN114859733B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210561298.8
申请日：2022-05-23
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种差动转向无人车轨迹跟踪及姿态控制方法，本方法通过差动转向实现无人车轨迹跟踪的同时，也提出了对车身姿态的控制以提高差动转向无人车的操纵稳定性。首先建立了无人车差动转向的动力学和运动学模型以及无人车侧倾模型，选取线性三自由度车辆模型作为参考模型以得到理想的车身侧倾角。给出了参考轨迹，通过模型预测控制器控制无人车差动转向模型跟踪给定的参考轨迹，以得到所需的差动力矩以及由此产生的前轮转角，设计了滑模控制器控制无人车侧倾模型跟踪理想车身侧倾角，并得到所需的侧倾力矩，仿真结果表明，模型预测控制和滑模控制器能使得差动转向无人车实现轨迹跟踪的同时也能实现车身姿态的控制。
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公开(公告)号：CN114408019A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210112506.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动差动转向汽车纵横向力协调控制方法，本发明针对分布式驱动前轮差动转向电动汽车提出了轮胎纵横向力协调控制方法，旨在保证汽车转向纵向车速恒定的同时，提高汽车的横向稳定性。首先建立了差动转向车辆模型与前轮差动转向系统的动力学模型，其次设计了分层控制器，上层控制器通过滑模控制求得差动转向车辆跟踪参考模型所需要的力与力矩，下层控制器选用轮胎负荷率最小化为目标函数将上层控制器求出的力与力矩进行分配。最后设置仿真工况与无协调控制的车辆进行仿真对比，结果表明，所提出的纵横向力协调控制能很好地控制差动转向车辆在不同附着路面上稳定转向行驶的同时车速也恒定。
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公开(公告)号：CN119294673A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411420233.7
申请日：2024-10-12
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06Q10/063 , G06Q10/04 , G06Q50/40 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种基于深度神经网络的路径依赖轨迹预测方法、介质及产品，方法包括获取参考路径，基于轨迹预测神经网络，输入对齐的参考路径数据点，输出待预测物体下一时刻的轨迹预测结果，对轨迹预测结果随机采样得到轨迹数据点；轨迹预测神经网络的训练方法包括获取理想路径和实际运行轨迹，进行处理，得到参考路径序列和轨迹输入数据序列，确定轨迹输入数据序列中的当前时刻的数据点所在的路径中线对应的参考数据点，得到对齐的参考路径数据序列；将轨迹输入数据序列和对齐的参考路径数据序列作为训练集，训练得到有效的轨迹预测神经网络参数，本发明解决了现有技术中因建模误差和较高计算复杂度所带来的不足。
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公开(公告)号：CN114408019B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210112506.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动差动转向汽车纵横向力协调控制方法，本发明针对分布式驱动前轮差动转向电动汽车提出了轮胎纵横向力协调控制方法，旨在保证汽车转向纵向车速恒定的同时，提高汽车的横向稳定性。首先建立了差动转向车辆模型与前轮差动转向系统的动力学模型，其次设计了分层控制器，上层控制器通过滑模控制求得差动转向车辆跟踪参考模型所需要的力与力矩，下层控制器选用轮胎负荷率最小化为目标函数将上层控制器求出的力与力矩进行分配。最后设置仿真工况与无协调控制的车辆进行仿真对比，结果表明，所提出的纵横向力协调控制能很好地控制差动转向车辆在不同附着路面上稳定转向行驶的同时车速也恒定。
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公开(公告)号：CN214823702U
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202120571587.7
申请日：2021-03-19
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D43/00
Abstract: 本实用新型公开了一种放置稳定的汽车备胎固定支架，包括柜体、控制器、升降室、放置室、锁紧机构、抽屉支架，所述升降室的上侧壁设有对称的滑槽一，两个所述滑槽一内设有滑动的滑块一，所述柜体的一侧设有电机，所述电机的输出端设有转轴，所述转轴穿透柜体和对称的滑块一，两个所述滑块一的下端均铰接有支撑杆，两个所述支撑杆的下端铰接有同一个铰接座，所述铰接座的下端设有上压块，所述升降室的下侧壁设有与上压块相匹配的伸缩孔，所述升降室的下侧壁设有设在伸缩孔两侧的定位块。该装置的特点在于对轮胎保护性强，装卸方便，广泛应用于汽车和各类装载货车上，当需要更换轮胎时，方便取出，并方便汽车备胎固定支架平稳放置轮胎。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN202017728U
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201120053089.X
申请日：2011-03-03
Applicant: 南京林业大学
IPC: F16F15/32
Abstract: 一种用于制版滚筒的自动平衡装置，其针对制版滚筒本体以及其上的不同幅面版材产生的不平衡，对滚筒设置相应的装置，从而实现在多种尺寸版材下的自动平衡。该装置设计特点为：滚筒1两端的外圆盘14上开有弧形的平衡槽17，平衡槽17里装有可以活动的平衡块18，当装载不同幅面大小的印版时，尾版夹13移动，带动外圆盘14上的平衡槽17转动，使平衡块18沿着凸轮19的内槽21在平衡槽17里移动到相应的平衡位置，保持整个滚筒处于平衡状态。所述设计的优点是：使同一台制版机可制作多种幅面的印版，且滚筒设计无须复杂的平衡驱动控制系统，大大降低了滚筒的设计加工成本及制版机的生产成本，使用便捷，易于普遍实施。
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公开(公告)号：CN216803318U
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202220240136.X
申请日：2022-01-28
Applicant: 南京林业大学
IPC: B25C11/00
Abstract: 一种订书钉起钉器，本实用新型属于办公用品技术领域，其特征在于，包括：底座单元、翘板单元、销轴和V型弹簧。底座和翘板通过销轴铰接，在铰接处的两销孔座间安装有V型弹簧，在底座靠近销轴的前端上固定有叉针，在翘板前侧固定有翘头、后侧为压板。使用时首先插入叉针，后插入翘头，按压压板即可完成起钉。该起钉器的独特之处在于其起钉时受力单位为订书钉，因此不会伤害纸张，能将订书钉完整取下，杠杆的存在使起钉工作变得省力。
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公开(公告)号：CN214277272U
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202120529433.1
申请日：2021-03-12
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01L5/28 , G01M17/007
Abstract: 本实用新型公开了一种车用制动力检测装置，包括底座，所述底座的顶部安装有传动机构和固定座，所述固定座顶部的两端均开设有对称的第一滑槽，所述固定座两侧的两端均安装有第二电机，所述第二电机的输出轴插入第一滑槽的内部并连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆通过螺纹连接有第一安装座，所述第一安装座与第一滑槽滑动连接，两个所述第一安装座上均转动连接有辊筒，所述辊筒与传动机构连接，所述辊筒的侧面安装有皮带轮，两个所述皮带轮之间安装有皮带，所述固定座的侧面安装有调节机构，所述固定座的顶部开设有第二滑槽。相较于现有技术，本实用新型的辊筒之间的距离方便调节，能对不同规格的轮胎进行检测，使用灵活性高，十分便捷。
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公开(公告)号：CN213619563U
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202021638817.9
申请日：2020-08-07
Applicant: 南京林业大学
IPC: B60R1/12 , B60R1/06 , B60R16/033 , B60Q1/00
Abstract: 本实用新型属于工程设计领域，设计了一种汽车后视镜，包括辅助倒车照明装置。所述汽车后视镜包括后视镜外壳、后视镜镜片、挡光隔板。所述的辅助倒车照明装置，包括档位传感器、雨量传感器、光线传感器和探照灯。所述探照灯内陷安装于汽车后视镜处，所述挡光隔板固定安装于探照灯与后视镜镜片中间，用于遮挡探照灯部分散射到驾驶室的光线。所述雨量传感器、光线传感器、档位传感器用于感应检测并可控制电路中对应的开关。当各传感器达到触发条件，则电路构成回路，探照灯点亮并将光束投射到汽车后轮周围附近，为驾驶员倒车提供辅助照明。采用本实用新型，可以辅助驾驶员在外部环境光线昏暗的情况下安全倒车。
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公开(公告)号：CN211844193U
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202020066046.4
申请日：2020-01-13
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种厢式面包车尾板举升装置，本实用新型属于车辆设备领域，其特征在于，包括：两个完全相同的立柱体、两组结构完全相同的滑轨单元和两组结构完全相同的尾板翻转机构；所述尾板举升装置安装在车厢后部；所述两组结构完全相同的尾板翻转机构分别安装于两立柱体的外侧；所述两组结构完全相同的滑轨单元分别安装于两立柱体的下方；所述滑轨单元包括滑轨座、滑动板和滑轨电机，所述滑轨座安装在车厢后部。该装置的特点在于机构简单，安装简单，成本低廉，能够广泛应用于厢式面包车上，适用于各种工作环境的，可灵活调整机构状态以满足不同的货物装卸需求，适用性强。
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