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公开(公告)号：CN109813218A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910061543.7
申请日：2019-01-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于激光跟踪仪的三自由度靶标装置的精度补偿方法，三自由度靶标装置由X轴伺服电机，Y轴伺服电机，Z轴伺服电机，惯性测量单元，靶球组成。三个轴向的伺服电机分别能够控制靶球绕各自的旋转轴线进行旋转，实现对靶球的空间姿态进行调整，使得靶球始终朝向激光跟踪仪，保证任意工业机器人末端位置能够被激光跟踪仪测量。部件的机加工会引入较大的测量误差，本发明针对该误差进行了补偿，本发明能够实现工业机器人大运动范围内的高精度位置数据测量，同时该装置具有测量过程连续、操作简单、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN109732596A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811634323.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于六维虚拟关节模型的工业机器人刚度辨识系统及其辨识方法，该系统包括工业机器人、负载力加载装置和激光跟踪仪；工业机器人末端安装有六维力测量工具，负载力加载装置由一个安装平板和四个中空立柱组成；每个中空立柱上均设有两个力加载点，每个力加载点均设有由力加载方向转换器以及套索和法码组成的力加载机构；负载力加载装置具有八个力加载机构能够多位姿地在工业机器人末端施加负载，使得测量数据能够充分反映机器人的刚度变化，更有利于实现工业机器人刚度参数辨识，本发明的辨识方法基于六维虚拟关节模型建立工业机器人刚度误差模型，该模型能够完整描述工业机器人的刚度特性，有效提高工业机器人末端定位精度。
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公开(公告)号：CN206683651U
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201720182213.X
申请日：2017-02-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01C21/00
Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人末端位姿快速测量装置，其特征是，包括依次连接的平面旋转装置、同心三轴调整装置、磁性基座和靶球；所述平面旋转装置包括依次连接的法兰连接件、伺服电机和横向摆臂；所述同心三轴调整装置包括X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机和连接模块；所述连接模块用于连接X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机；所述X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机的轴线交点与靶球的球心相重合。本实用新型所达到的有益效果：1)利用单靶球实现高效率、高精度的工业机器人末端位姿测量；2)实现工业机器人大运动范围内的位姿数据测量；3)本装置具有测量过程连续、操作简单、成本低等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN202379008U
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201120540645.6
申请日：2011-12-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种多功能自行车，涉及一种交通工具。其目的在于提供一种使自行车可以在夜间畅行，还解决因长时间旅途引起枯燥乏味的负面情绪，又具备方便手机充电的USB接口的自行车。本实用新型的技术方案是通过下述方案实现的：一种多功能自行车，包括发电电机(1)，车灯(2)，播放器芯片(3)，USB接口(4)，车灯开关(5)，音乐控制按键(6)，扬声器(7)，撑杆(8)，车龙头(9)，储电器(10)，其特征在于：所述的发电电机(1)固定在撑杆(8)下端，车灯(2)与储电器(10)连接，播放器芯片(3)设置在车灯(2)一侧，USB接口(4)设置在车灯(2)另一侧，车灯开关(5)与音乐控制按键(6)固定在车龙头(9)中间，扬声器(7)设置在车龙头(9)把柄尾端，储电器(10)设置在撑杆(8)中间部位。本实用新型的有益效果是使自行车具备照明功能、音乐播放器的功能和具有USB接口的功能。
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