公开(公告)号：CN116110704A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310109282.8

申请日：2023-02-14

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 钱正春 ,  王杰 ,  葛英飞 ,  苗兴林 ,  杨超林 ,  徐垚 ,  金汉霄 ,  常浩原 ,  成焕波

IPC: H01F41/02 ,  C23C24/04 ,  C22C30/02 ,  B22F1/00 ,  H01F41/06 ,  H01F27/23 ,  H01F27/34 ,  H01F1/14 ,  G01N27/82 ,  G01N27/90

Abstract: 本发明公开了一种应用于电磁无损检测的软磁材料的制备方法，包括：步骤一、将多种金属粉末混合均匀；步骤二、将步骤一得到的高熵合金粉末装入冷喷涂送粉器中，启动冷喷涂装置进行喷涂；喷涂多层涂层，每层涂层的喷涂轨迹呈蛇形，且相邻涂层之间相互交错；步骤三、加工；步骤四、热处理；步骤五、将激励线圈紧密缠绕在步骤四得到的磁轭的轭架上，并用胶水固定；或者，将检测线圈紧密缠绕在步骤四得到的磁芯上，并用胶水固定；将缠绕激励线圈的磁轭或缠绕检测线圈的磁芯安装在电磁无损检测设备中。本发明制得的磁轭和磁芯具有强度/硬度高、耐腐蚀、抗氧化、磁化效果好、使用寿命长等优点。

公开(公告)号：CN114544755A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210202308.9

申请日：2022-03-03

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 钱正春 ,  王杰 ,  刘骅毅 ,  葛英飞 ,  曾恒炜 ,  成焕波

IPC: G01N27/84 ,  G01N27/72

Abstract: 本发明公开了一种冷喷涂层及其界面缺陷的实时监测装置与方法，属于电磁无损检测技术和表面工程领域。该实时监测装置主要包括：信号发生模块、磁场激励模块、运动控制模块、数据采集模块以及装置固定模块。所述信号发生模块包括信号发生器和功率放大器；所述磁场激励模块包括U型磁轭、励磁线圈和信号接收器；所述运动控制模块主要由机械臂构成；所述数据采集模块包括电压放大器、数据采集卡和上位机；所述装置固定模块包括支架、底座和夹具。所述磁场激励模块与冷喷涂装置在监测过程中同步运动，本发明实现了在冷喷涂过程中对铁磁性材料的基体及涂层缺陷的实时监测，避免再制造零件出现强度失效、涂层剥落等意外情况。

公开(公告)号：CN114442628A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202210079534.2

申请日：2022-01-24

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 郭铁铮 ,  王杰 ,  陈巍 ,  杨刚 ,  陈国军 ,  梁浩南

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场法的移动机器人路径规划方法、装置及系统，所述方法包括基于机器人的当前位置和目标位置，以及障碍物信息，计算出机器人当前位置的引力和斥力；基于所述引力和斥力，计算出机器人当前位置受到的合力；当基于机器人当前位置受到的合力判断出机器人陷入局部最优状态时，利用三角导航法计算出导引点位置，产生逃逸力，使得机器人脱离局部最优状态，完成机器人路径规划。本发明能够实现当机器人陷入局部最优情况时，建立规划导引点，利用导引点的额外吸引力，逃离局部极小点，解决局部最优问题。

公开(公告)号：CN112907505A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110030625.2

申请日：2021-01-11

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈巍 ,  金俊 ,  郭铁铮 ,  陈国军 ,  高天宇 ,  郝笑 ,  尹伊琳 ,  王杰 ,  许鑫 ,  郑亦峰 ,  贺晨煜 ,  杨刚

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/60 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人电缆三维形状估计方法，其特征在于：包括步骤：获取水下机器人电缆图片，得到电缆分割图；基于电缆分割图使用悬链线模型得到电缆分割图中悬链线的投影方程；基于所述图像中悬链线的投影方程和电缆分割图中的检测点，通过最小二乘拟合方法得到电缆三维形状参数，进而估计电缆三维形状。本发明能够实时估计水下机器人电缆三维形状并且准确度高。