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公开(公告)号：CN110715665B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201911116442.1
申请日：2019-11-15
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开一种田间作物表型监测机器人及其导航方法，所述机器人包括车身平台，电源装置，运动控制装置，环境信息传感器装置及作物生长信息传感器装置；该机器人的导航方法为：预先标记GPS航点位置；对航点大地坐标进行坐标转换并根据航点顺序计算相邻航点间的航线位置及方向；获取机器人的实时位置及姿态信息，计算机器人位姿与航线的横向偏差及角度偏差；通过对田间秸秆覆盖度、土壤水分含量、土壤紧实度因素对车轮速度的影响进行分析，构建秸秆与土壤因素对车轮速度影响的数学模型，根据该模型建立机器人路径跟踪算法，以实现惯性导航偏差校正。本发明能够实现作物生长信息的实时、准确、高通量获取。
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公开(公告)号：CN110710361A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911116350.3
申请日：2019-11-15
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明属于农业机械与精准农业技术领域，尤其涉及一种支持小麦精量播种的窝眼轮式排种装置及其播种方法，排种装置主要包括壳体、窝眼轮部件与同步带轮部件；其中窝眼轮安装在排种轮上，窝眼轮上设有便于导流的凹槽，凹槽下方均匀排布着若干个窝眼，同时窝眼轮一侧安装有护种板，护种板上方安装有种盒挡块，种盒挡块上布置有清种刷，窝眼轮的另一侧设有清种挡块；同步带轮部件处于窝眼轮部件正下方，包括大同步带轮、小同步带轮、张紧轮以及外侧带有一定数量挡块的同步带。本发明通过窝眼轮部件和同步带轮部件之间转速的高容差性匹配，可以完成不同数量小麦低位低惯性投种，确保小麦播种的均匀性和株距一致性，实现精量化和变量化播种作业。
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公开(公告)号：CN115841088B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202211694691.0
申请日：2022-12-28
Applicant: 南京农业大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/23 , G06F30/17 , G06T17/20 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种用于农田节水灌溉领域的三维异形射流喷咀设计方法。基于气液两相流理论与CFD计算流体动力学方法，按一定面积比与速度比耦合扇形与束状两种射流模式，使得喷咀进口到出口整体呈圆柱圆锥耦合结构，将射流口结构优化设计成三维异形开槽结构；沿射流口流动方向，中垂面底部与前部开V形槽，以形成近端射程水体的扇形射流为主，中垂面上半部分开条形槽，以形成远端射程水体的束状射流为主；V形槽与条形槽接口光顺过渡，共同作用促进形成窄带形射程S。本发明尤其适合于在机耕道、田间道等非种植区域上执行农田喷灌作业，具有节水节能、不碾压土壤、不碾轧作物秧苗等独特优点。
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公开(公告)号：CN116037333A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211694278.4
申请日：2022-12-28
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于农田节水灌溉领域的窄带形喷洒域射流喷头。喷头主要由三维异形喷咀、变径整流管和导流弯头三段组成。其中三维异形喷咀位于最前端，是该窄带形喷洒域射流喷头的能量转换器；变径整流管位于中间段，是该窄带形喷洒域射流喷头的液体整流与增速器；导流弯头位于来流端，是本窄带形喷洒域射流喷头的进水连接器。需要特别指出的是，除了可以用于定点定位喷灌，由于作业时可以不下地，故配备了本发明所述窄带形喷洒域射流喷头的移动式喷灌机具和灌溉机组，尤其适合于在机耕道、田间道等非种植区域上执行农田喷灌作业，具有节水节能、不碾压土壤、不碾轧作物秧苗等独特优点。
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公开(公告)号：CN114467899B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210158721.X
申请日：2022-02-21
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开一种麦田分蘖期级联式锄草设备及作业控制方法，属于农业机械技术领域；所述麦田分蘖期锄草设备包括锄草装置、作业间距调节装置、作业高度调节装置和控制装置，所述锄草装置可根据小麦田块尺寸自主选择级联数量，所述作业间距与高度调节装置用于调节作业间距和作业高度，所述控制装置用于调节滚刀锄草器转动速度；所述作业控制方法是采用PID控制的方式，将麦田土壤压实度信息作为输入量，自适应调控锄草装置转速。本发明实现了对分蘖期麦田多作物行杂草同时去除，提高锄草作业效率，且锄草装置间距与高度可调，有效降低作业中的伤苗率；并且还可根据麦田实际压实度情况随动调节锄草装置转速，提高锄草作业时设备的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111189795B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010122379.9
申请日：2020-02-27
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01N21/3563 , G01N21/359 , G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种基于近红外光谱的便携式谷物品质在线检测装置，其包括发光模块、光谱采集模块和控制电路模块，所述发光模块包括近红外LED光源和全息光束整形扩散膜，所述近红外LED光源安装在灯筒的顶部四周，在灯筒的底部开设有检测窗，全息光束整形扩散膜设于检测窗的内部或下方，所述光谱采集模块包括光电探测器及菲涅尔透镜，所述菲涅尔透镜安装在检测窗的正上方，光电探测器安装在菲涅尔透镜的上方，同时光电探测器与所述控制电路模块连接，所述控制电路模块以无线或有线通信的方式将采集的数据信息发送到接收显示装置。本发明实现了在农机作业过程中谷物品质信息和地理位置信息的实时获取，及谷物品质田间分布图的绘制。
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公开(公告)号：CN110361078A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910799151.0
申请日：2019-08-28
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于称重标定容积式谷物产量在线检测装置，其包括左容积仓、右容积仓和推板，所述左容积仓的底部设有称重传感器A、侧面设有卸粮口开合门A，右容积仓的底部设有称重传感器B，侧面设有卸粮口开合门B，所述左容积仓、右容积仓的顶部设有所述推板，所述推板为上下面连通的中空箱体结构，并且推板通过滑动驱动机构可滑动安装于左容积仓、右容积仓的顶部。本发明采用容积式和称重式相结合的测量方法，达到了容积式产量检测传感器的精度，通过静态称重标定的方法克服了谷物含水率、品种的影响，最后，在停车的情况下称重标定可避免收割机振动状态对测量结果的影响，实现在收割的过程中实时测量产量。
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公开(公告)号：CN115042894B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210760317.X
申请日：2022-06-29
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种旱田四轮电驱机器人运动控制系统及转向控制方法，其中运动控制系统包括底盘模块、硬件模块、软件模块三大部分；转向控制方法为四轮差速转向控制。所述底盘模块包括行走控制机构、模式切换机构、举升控制机构，其中行走控制机构负责机器人的行走控制，模式切换机构负责改变机器人的运动模式，举升控制机构负责调节机器人的离地高度和两侧轮子距离；所述硬件模块包括电源管理模块、上层数据处理模块、底层控制模块，电机驱动模块、数据通信模块，其中数据通信模块为CAN信号线，通过CAN总线将上层数据处理模块、底层控制模块、电机驱动模块三层结构挂在同一条总线上；所述转向控制方法满足机器人在旱田作业，符合实际要求。
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公开(公告)号：CN115841088A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211694691.0
申请日：2022-12-28
Applicant: 南京农业大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/23 , G06F30/17 , G06T17/20 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种用于农田节水灌溉领域的三维异形射流喷咀设计方法。基于气液两相流理论与CFD计算流体动力学方法，按一定面积比与速度比耦合扇形与束状两种射流模式，使得喷咀进口到出口整体呈圆柱圆锥耦合结构，将射流口结构优化设计成三维异形开槽结构；沿射流口流动方向，中垂面底部与前部开V形槽，以形成近端射程水体的扇形射流为主，中垂面上半部分开条形槽，以形成远端射程水体的束状射流为主；V形槽与条形槽接口光顺过渡，共同作用促进形成窄带形射程S。本发明尤其适合于在机耕道、田间道等非种植区域上执行农田喷灌作业，具有节水节能、不碾压土壤、不碾轧作物秧苗等独特优点。
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公开(公告)号：CN113002254B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110187488.3
申请日：2021-02-18
Applicant: 神农智慧农业研究院南京有限公司 , 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种自走式田间作物表型监测平台，该监测平台包括行走与转向机构、轮距与离地间隙调节装置、减震装置和机箱，所述行走与转向机构包括多个轮边电机、车轮以及扭矩电机组成，所述车轮通过轮边电机驱动进行行走并且通过扭矩电机驱动进行转向，同时所述车轮通过刚性独立的悬架分别与平台的立柱连接，所述立柱采用套筒结构，减振装置连接在上下两节套筒之间，所述轮距与离地间隙调节装置用于调节机箱的高度以及车轮之间的间距，轮距与离地间隙调节装置的下端与立柱转动连接，上端与机箱转动连接。本发明有两种状态可供选择，既保证了平台的田间通过性，避免损伤作物，又可以满足不同的监测高度。
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