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公开(公告)号：CN113002254A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110187488.3
申请日：2021-02-18
Applicant: 神农智慧农业研究院南京有限公司 , 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种自走式田间作物表型监测平台，该监测平台包括行走与转向机构、轮距与离地间隙调节装置、减震装置和机箱，所述行走与转向机构包括多个轮边电机、车轮以及扭矩电机组成，所述车轮通过轮边电机驱动进行行走并且通过扭矩电机驱动进行转向，同时所述车轮通过刚性独立的悬架分别与平台的立柱连接，所述立柱采用套筒结构，减振装置连接在上下两节套筒之间，所述轮距与离地间隙调节装置用于调节机箱的高度以及车轮之间的间距，轮距与离地间隙调节装置的下端与立柱转动连接，上端与机箱转动连接。本发明有两种状态可供选择，既保证了平台的田间通过性，避免损伤作物，又可以满足不同的监测高度。
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公开(公告)号：CN115042894A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210760317.X
申请日：2022-06-29
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种旱田四轮电驱机器人运动控制系统及转向控制方法，其中运动控制系统包括底盘模块、硬件模块、软件模块三大部分；转向控制方法为四轮差速转向控制。所述底盘模块包括行走控制机构、模式切换机构、举升控制机构，其中行走控制机构负责机器人的行走控制，模式切换机构负责改变机器人的运动模式，举升控制机构负责调节机器人的离地高度和两侧轮子距离；所述硬件模块包括电源管理模块、上层数据处理模块、底层控制模块，电机驱动模块、数据通信模块，其中数据通信模块为CAN信号线，通过CAN总线将上层数据处理模块、底层控制模块、电机驱动模块三层结构挂在同一条总线上；所述转向控制方法满足机器人在旱田作业，符合实际要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109466655B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811273308.8
申请日：2018-10-30
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种田间作物表型监测机器人，包括包括底盘、高度可调的横梁，轮距可调的左右侧臂，电池安装架和和监测平台；所述横梁与底盘通过竖直升降滑移导轨相互连接，监测平台搭载在横梁上方，且横梁的两端分别与左右侧臂刚性连接，形成龙门架结构；所述底盘底部设有三个车轮形成倒三轮结构，分别为左轮、右轮和后轮，在左右轮之间设有一个小万向轮；所述电池安装架安装于底盘纵梁上，该纵梁前后端通过后轮和小万向轮支撑；所述左右侧臂的下端通过减震叉与左右轮连接，左右侧臂上端与横梁刚性连接。本田间作物表型监测机器人具有重心低，稳定性好，结构轻巧等优点，其可适应不同行距和不同生育时期的旱田作物作业。
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公开(公告)号：CN109466655A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811273308.8
申请日：2018-10-30
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种田间作物表型监测机器人，包括包括底盘、高度可调的横梁，轮距可调的左右侧臂，电池安装架和和监测平台；所述横梁与底盘通过竖直升降滑移导轨相互连接，监测平台搭载在横梁上方，且横梁的两端分别与左右侧臂刚性连接，形成龙门架结构；所述底盘底部设有三个车轮形成倒三轮结构，分别为左轮、右轮和后轮，在左右轮之间设有一个小万向轮；所述电池安装架安装于底盘纵梁上，该纵梁前后端通过后轮和小万向轮支撑；所述左右侧臂的下端通过减震叉与左右轮连接，左右侧臂上端与横梁刚性连接。本田间作物表型监测机器人具有重心低，稳定性好，结构轻巧等优点，其可适应不同行距和不同生育时期的旱田作物作业。
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公开(公告)号：CN115042894B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210760317.X
申请日：2022-06-29
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种旱田四轮电驱机器人运动控制系统及转向控制方法，其中运动控制系统包括底盘模块、硬件模块、软件模块三大部分；转向控制方法为四轮差速转向控制。所述底盘模块包括行走控制机构、模式切换机构、举升控制机构，其中行走控制机构负责机器人的行走控制，模式切换机构负责改变机器人的运动模式，举升控制机构负责调节机器人的离地高度和两侧轮子距离；所述硬件模块包括电源管理模块、上层数据处理模块、底层控制模块，电机驱动模块、数据通信模块，其中数据通信模块为CAN信号线，通过CAN总线将上层数据处理模块、底层控制模块、电机驱动模块三层结构挂在同一条总线上；所述转向控制方法满足机器人在旱田作业，符合实际要求。
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公开(公告)号：CN113002254B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110187488.3
申请日：2021-02-18
Applicant: 神农智慧农业研究院南京有限公司 , 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种自走式田间作物表型监测平台，该监测平台包括行走与转向机构、轮距与离地间隙调节装置、减震装置和机箱，所述行走与转向机构包括多个轮边电机、车轮以及扭矩电机组成，所述车轮通过轮边电机驱动进行行走并且通过扭矩电机驱动进行转向，同时所述车轮通过刚性独立的悬架分别与平台的立柱连接，所述立柱采用套筒结构，减振装置连接在上下两节套筒之间，所述轮距与离地间隙调节装置用于调节机箱的高度以及车轮之间的间距，轮距与离地间隙调节装置的下端与立柱转动连接，上端与机箱转动连接。本发明有两种状态可供选择，既保证了平台的田间通过性，避免损伤作物，又可以满足不同的监测高度。
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公开(公告)号：CN108693122A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810310624.1
申请日：2018-04-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01N21/27
CPC classification number: G01N21/27 , G01N2021/1797
Abstract: 本发明公开了一种基于固定翼无人机平台的作物生长监测装置，包括固定翼无人机、安装有作物生长监测器的传感器装置，以及地面接收器；其中，传感器装置设置于固定翼无人机的机身主轴正下方，包括套筒、主轴和底座，所述主轴的上半部分为球形部件，该球形部件与套筒相连形成一个球形副的机械结构，主轴通过底部设置的通孔与底座相连，作物生长监测器放置在底座下面的底板上面。本发明还提出了一种基于固定翼无人机平台的作物生长监测方法。本发明通过重力与球形副的作用，在飞机偏转过程中使传感器的视场始终与地面垂直，克服了无人机飞行过程中产生偏转角度对测量的影响，实现了作物生长信息实时、准确、便捷、高通量地获取。
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