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公开(公告)号：CN114467899A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210158721.X
申请日：2022-02-21
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开一种麦田分蘖期级联式锄草设备及作业控制方法，属于农业机械技术领域；所述麦田分蘖期锄草设备包括锄草装置、作业间距调节装置、作业高度调节装置和控制装置，所述锄草装置可根据小麦田块尺寸自主选择级联数量，所述作业间距与高度调节装置用于调节作业间距和作业高度，所述控制装置用于调节滚刀锄草器转动速度；所述作业控制方法是采用PID控制的方式，将麦田土壤压实度信息作为输入量，自适应调控锄草装置转速。本发明实现了对分蘖期麦田多作物行杂草同时去除，提高锄草作业效率，且锄草装置间距与高度可调，有效降低作业中的伤苗率；并且还可根据麦田实际压实度情况随动调节锄草装置转速，提高锄草作业时设备的可靠性。
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公开(公告)号：CN114097321A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111374308.9
申请日：2021-11-19
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种新型高效麦田分蘖期锄草设备，其包括行走轮、动力装置、减震装置、车架扶手、控制器和滚刀锄草器，所述车架扶手的前端与长连板固定连接，长连板的两端连接减震装置，减震装置的下端与横梁相连接，所述横梁的两端上安装有行走轮，且位于两个行走轮之间的横梁下方安装有滚刀锄草器，所述滚刀锄草器接受所述控制器的控制。本发明实现了对分蘖期条播麦田杂草全覆盖去除，滚轮滚动锄草的形式有效降低作业功耗，特定参数的滚刀锄草面积大，作业阻力小，且能够产生下窄上宽的工作区域，降低锄草中的伤苗率。
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公开(公告)号：CN119138132A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411297069.5
申请日：2024-09-18
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01B39/18
Abstract: 本发明公开了一种基于作业功耗模型的麦田锄草执行器设计方法及装置，所述锄草执行器包括滚刀与滚轮，多把滚刀连接于滚轮上，以执行器滚刀部分刀刃端点接触土壤为初始位置，将整个锄草过程分为四个工况：触土、切土、碎草、扬土，然后滚刀式除草执行器在作业时采用功耗模型：W＝∑i1(W1+W2+W3+W4)；所述麦田锄草装置，主要由滚刀、滚轮、驱动电机、控制器以及附属机构组成。本发明的执行器选用除草轮式结构，通过分析麦田锄草过程中机器人‑土壤‑杂草互作关系，构建滚刀式锄草机器人执行器功耗模型，确定作业中功耗最低的结构参数，不仅工作幅面宽，作业阻力小，锄草效率高，而且有效解决在小行距作物锄草时伤苗率高的问题。
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公开(公告)号：CN114467899B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210158721.X
申请日：2022-02-21
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开一种麦田分蘖期级联式锄草设备及作业控制方法，属于农业机械技术领域；所述麦田分蘖期锄草设备包括锄草装置、作业间距调节装置、作业高度调节装置和控制装置，所述锄草装置可根据小麦田块尺寸自主选择级联数量，所述作业间距与高度调节装置用于调节作业间距和作业高度，所述控制装置用于调节滚刀锄草器转动速度；所述作业控制方法是采用PID控制的方式，将麦田土壤压实度信息作为输入量，自适应调控锄草装置转速。本发明实现了对分蘖期麦田多作物行杂草同时去除，提高锄草作业效率，且锄草装置间距与高度可调，有效降低作业中的伤苗率；并且还可根据麦田实际压实度情况随动调节锄草装置转速，提高锄草作业时设备的可靠性。
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