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公开(公告)号：CN102301851A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110162893.6
申请日：2011-06-17
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01C5/06
Abstract: 本发明涉及一种立轴式开沟抛土机，包括机架，其特征在于，机架两侧设有抛土口，纵向设置的立轴机架通过上下轴承支撑于机架上，立轴的上部安装有抛土板，抛土板与抛土口的位置对应，立轴的下部至少固定安装一个切土刀片，切土刀片沿螺旋状分布在立轴上，其刀面呈向上引土的螺旋面，引导碎土沿螺旋状轨迹向上运动；在切土刀外围设有挡土罩，其中，开沟抛土机前面的挡土罩为可升降的活动挡土罩；立轴的顶端伸出机架，并设有与动力源对接的轴颈。在农田作业中，所述的立轴式开沟抛土机由牵引设备牵引，同时立轴从牵引设备获得动力驱动立轴，或通过独立发动机提供的动力驱动行走轮的立轴，实施开沟抛土。
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公开(公告)号：CN109229220A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811183684.8
申请日：2018-10-11
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种设施农业用履带式纯电动车辆，包括车身和履带式底盘结构，所述车身内设有电源系统，为整车提供动力；所述底盘结构包括车架，该车架两侧分别设有驱动轮、从动轮、支重轮、托带轮和履带；所述履带安装在主动轮、导向轮、支重轮、托带轮的外周；所述驱动轮分别与一台电动机相连，实现灵活移动；所述车身的后端设有能够拆卸的作业装置，能够随所述车身的移动而进行农业作业；所述车身内设有控制系统，能够控制所述底盘结构的动作和所述作业装置的动作；该控制系统能够进行遥控控制。本发明可通过电池对车辆和作业装置提供电力，实现零排放和绿色环保。还可以遥控控制，降低了劳动强度，提高了效率。
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公开(公告)号：CN103950033B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201410159066.5
申请日：2014-04-18
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器，包括果实采摘机械装置和控制系统，果实采摘机械装置包括母机械臂、不少于一个的子机械臂和末端执行器；母机械臂包括母臂Z轴、母臂r轴、母臂θ轴、底座、端架和支架；子机械臂包括子臂Z轴、子臂r轴、子臂θ轴和子臂法兰；末端执行器包括接果器、基部法兰、拢果器、刀片、收果筒、旋转底盖、传动轮、传动带、主动齿轮、从动齿轮、架台、横杆、拢果器轴、刀片轴和旋转底盖轴；控制系统包括工控机、双目摄像机、转接卡、母机械臂控制系统、转换器和子机械臂与末端执行器控制系统；本发明还公开一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法。
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公开(公告)号：CN102124866B
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201110021812.0
申请日：2011-01-19
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种针对苹果大小的近似球形水果的采摘方法和采摘机器人装置，采摘机器人装置包括机械执行装置和控制系统硬软件。所述机械执行装置包括采摘机械臂、欠驱动机械手、电动滑台和智能移动平台；所述控制系统硬件包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、AHRS、编码器、单双目摄像机以及力觉、滑觉等传感器。作业时，工控机将编码器、AHRS、单目摄像机组件、超声波传感器的信息进行融合，实现移动平台的自主导航和避障。双目视觉系统对成熟果实和障碍物的图像进行采集和特征提取，实现机械臂的避障和果实定位。最后工控机将力传感器、滑觉传感器、位置传感器的信息进行融合，进而实现对成熟果实的可靠抓取以及果实与果枝的分离。
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公开(公告)号：CN101924953B
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201010272140.6
申请日：2010-09-03
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了立体视觉系统中一种基于基准点的简便匹配方法。该方法在立体视觉系统中引入一种特征光源发射器，以特征光源产生的基准点为基点，对参考坐标系图像中的特征点按照特定的规律(纵向进行排列)进行描述，运用匹配约束法则，在偏移坐标系图像中找到和参考坐标系图像中相匹配的特征点，实现一种简便快速的立体视觉匹配。一种应用上述方法的立体视觉系统，包括计算机、在支架上设置的两台CCD摄像机、以及在两台CCD摄像机中间位置设置的光源发射器；两台摄像机是平行放置；所述计算机装有图像处理程序。本发明可以在不增加立体视觉系统成本的基础上，避免采用复杂的立体匹配算法，提高立体视觉系统的实时性和实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101924953A
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN201010272140.6
申请日：2010-09-03
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了立体视觉系统中一种基于基准点的简便匹配方法。该方法在立体视觉系统中引入一种特征光源发射器，以特征光源产生的基准点为基点，对参考坐标系图像中的特征点按照特定的规律(纵向进行排列)进行描述，运用匹配约束法则，在偏移坐标系图像中找到和参考坐标系图像中相匹配的特征点，实现一种简便快速的立体视觉匹配。一种应用上述方法的立体视觉系统，包括计算机、在支架上设置的两台CCD摄像机、以及在两台CCD摄像机中间位置设置的光源发射器；两台摄像机是平行放置；所述计算机装有图像处理程序。本发明可以在不增加立体视觉系统成本的基础上，避免采用复杂的立体匹配算法，提高立体视觉系统的实时性和实用性。
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公开(公告)号：CN101180926B
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN200710190968.5
申请日：2007-11-30
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01C1/04
Abstract: 本发明涉及一种水稻直播用精播绳制造设备。包括机架、上横梁、下横梁、卷绕轴、卷绕电机、进纸电机、纸带卷、加捻器、加捻电机、排种电机、排种器、输种管、接种器和若干传动链，下横梁滑接在机架上，卷绕电机固定在下横梁上，通过传动链I传动连接卷绕轴，升降电机固定在机架上，通过传动链II与下横梁传动连接，加捻器和加捻电机安装在上横梁上，加捻电机通过传动链III传动连接加捻器，排种器通过传动链IV与固定在机架上的排种电机传动连接，输种管连接排种器和接种器，接种器固定在机架上，纸带卷铰接在机架上，并由进纸电机驱动。其优点是：实现水稻精确定量播种，促进水稻生产的机械化水平，简化水稻栽培工序，降低成本，促进农民增收。
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公开(公告)号：CN100594657C
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200710019389.4
申请日：2007-01-19
Applicant: 南京农业大学
IPC: H02K49/10
Abstract: 本发明涉及制动力矩无级调节永磁式缓速器。包括定子和转子，还包括至少一弹力机构，转子置于定子的外侧，定子由磁铁保持架、磁铁支架、定子铸体、气缸及若干数量相等的固定永磁体和转动永磁体组成，活动磁铁支架可回转地置于磁铁保持架内，固定永磁体和转动永磁体分别周向排列在磁铁保持架内侧的活动和固定磁铁支架上，弹力机构连接活动磁铁支架与气缸。优点是：弹力机构和电磁阀的共同作用，使转动永磁体能根据需要转动任一定的角度，从而使制动力矩单调连续变化，以供驾驶者针对不同情况对制动力矩进行改变，实现制动力矩无级控制；采用电-气比例电磁阀来控制气缸的工作行程和压力，永磁式缓速器工作响应迅速，适应气源压力范围宽。
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公开(公告)号：CN101009456A
公开(公告)日：2007-08-01
申请号：CN200710019389.4
申请日：2007-01-19
Applicant: 南京农业大学
IPC: H02K49/10
Abstract: 本发明涉及制动力矩无级调节永磁式缓速器。包括定子和转子，还包括至少一弹力机构，转子置于定子的外侧，定子由磁铁保持架、磁铁支架、定子铸体、气缸及若干数量相等的固定永磁体和转动永磁体组成，活动磁铁支架可回转地置于磁铁保持架内，固定永磁体和转动永磁体分别周向排列在磁铁保持架内侧的活动和固定磁铁支架上，弹力机构连接活动磁铁支架与气缸。优点是：弹力机构和电磁阀的共同作用，使转动永磁体能根据需要转动任一定的角度，从而使制动力矩单调连续变化，以供驾驶者针对不同情况对制动力矩进行改变，实现制动力矩无级控制；采用电－气比例电磁阀来控制气缸的工作行程和压力，永磁式缓速器工作响应迅速，适应气源压力范围宽。
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公开(公告)号：CN2476954Y
公开(公告)日：2002-02-20
申请号：CN01237880.1
申请日：2001-05-21
Applicant: 南京农业大学农业工程学院
CPC classification number: Y02P60/146
Abstract: 本实用新型涉及一种移动式植物静电促长、除虫、灭菌装置,它在可移动的小车的两侧安装有一对高度可以调整的金属网电极,电极网上面通过绝缘支架安装不同波长的灯管,灯管电源由移动小车蓄电池提供,电极网与高压直流电源相连接,使得电极网与植物生长大地之间形成一高压直流电场,这对促进植物的生长具有明显效果,同时具有除虫、灭菌作用,特别是对无污染作物的栽培具有重要意义。
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