公开(公告)号：CN119148761B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411639892.X

申请日：2024-11-18

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 臧强 ,  王冬情 ,  刘云平 ,  还红华 ,  张永宏 ,  徐梁

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于改进多目标蚁群算法的无人机集群任务分配方法，包括：根据优化目标一和优化目标二，分别构建两个蚂蚁组和相应的两个启发信息；将每个蚂蚁组划分成多个蚂蚁子群，构建蚁簇；每架无人机基于其成员信息素来竞争获取下一个任务的执行权；获得下一个任务的执行权的无人机根据状态转移规则选择下一个任务；仅当蚁簇构造完一个任务分配解时，更新局部信息素；仅当所有的蚁簇完成构造任务分配解时，更新两个蚂蚁组的全局信息素；迭代完成时，档案集中的所有解构成最终的任务分配方案，无人机集群按照任务分配方案，执行任务。

公开(公告)号：CN119364291A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411935916.6

申请日：2024-12-26

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 乔馨霆 ,  刘云平 ,  叶正言 ,  侍经纬 ,  卓若水 ,  龚毅光 ,  臧强 ,  徐梁 ,  张婷婷 ,  还红华 ,  柏宗春

IPC: H04W4/024 ,  H04W40/20 ,  H04W40/24 ,  H04W84/06

Abstract: 本发明提供一种无人机集群在复杂环境中的通信方法及系统，通信方法包括：遍历无人机集群中所有节点对，并将节点间的连接关系填充至邻接矩阵中，建立无人机集群邻接矩阵；利用人工势场避障函数和连通性维护函数同时对无人机集群进行约束；将无人机集群邻接矩阵中赋值为0的节点定义为离群无人机，采用距离向量算法规划离群无人机的返回路径，直至离群无人机回到无人机集群；重复执行以上步骤，直至无人机集群到达设定的目标点。本发明在实现集群自动避障的同时增强了集群中无人机之间的通信能力，集群中的离群无人机能够在短时间内迅速重新与集群建立连接，进一步增强了多种复杂环境中集群无人机之间的通信能力。

公开(公告)号：CN118445521A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410903542.3

申请日：2024-07-08

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 陆旭春 ,  刘云平 ,  郭秋鑫 ,  喻鹏鹏 ,  龚毅光 ,  张永宏 ,  还红华

IPC: G06F17/10 ,  G06T7/246 ,  G06V10/40 ,  G06V10/25

Abstract: 本发明公开了一种抗遮挡的无人机目标跟踪方法，包括以下步骤：（1）通过机载摄像头获取视频流，手动框选所要跟踪的目标对象的边界框；（2）对所框选的目标对象边界框内的图像进行HOG方向梯度直方图，CN颜色直方图，LBP局部二值模式的特征提取；（3）分别对HOG、CN、LBP特征向量进行滤波操作；计算在HOG、CN、LBP特征下的响应值；计算在HOG、CN、LBP特征下的平均峰值能量；（4）通过各个特征下的平均峰值相关能量计算出HOG、CN、LBP特征下的权重；并求出融合后的响应图；（5）计算融合后的平均相关能量；（6）构建目标抗遮挡策略以及目标匹配策略；本发明在目标出现遮挡或丢失时，可以继续跟踪。