公开(公告)号：CN207670517U

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201721508776.X

申请日：2017-11-14

Applicant: 华电电力科学研究院

Inventor： 王宏伟 ,  张佳伟 ,  郭凯旋 ,  杨浚

IPC: B62D55/075 ,  B62D55/265

Abstract: 本实用新型涉及一种柔性分离式爬壁探伤机器人，属于火电机组管道探伤检测领域。传统的工业机器设备或专用检修仪器由于在移动灵活性、稳定性以及柔性等方面受局限，很难在发电企业这种复杂的工作环境应用。本实用新型公开的柔性分离式爬壁探伤机器人包括分离式主体机构和柔性连接机构，分离式主体机构包括一号主体机构和二号主体机构，一号主体机构和二号主体机构并排布置，一号主体机构和二号主体机构之间通过柔性连接机构连接，柔性连接机构具有柔性。本实用新型的柔性分离式爬壁探伤机器人可适应火电机组各类管道表面凹凸不平等较为复杂的工作环境以及不同的管道布置方式，能为后期实现管道内外壁探伤功能提供智能搭载移动平台。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209699088U

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201920524275.3

申请日：2019-04-17

Applicant: 华电电力科学研究院有限公司

Inventor： 王宏伟 ,  刘战礼 ,  杨浚 ,  黄海舟 ,  邹晓辉 ,  石岩

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种轮距可调的水冷壁检测机器人，包括车体支架和安装于所述车体支架的吸附装置和驱动轮，还包括与所述车体支架在横向上滑动连接的驱动连接架，所述驱动连接架还连接有能够在竖向驱动部件的作用下竖向升降的纵向驱动安装座；所述驱动轮及其纵向驱动部件安装于所述纵向驱动安装座；所述车体支架还安装有变轮距驱动装置和竖向支撑装置，所述变轮距驱动装置用于驱动所述驱动连接架相对于所述车体支架横向伸出和缩回；所述竖向支撑装置的底部支撑部的高度位于所述驱动轮支撑部升降的高度范围内。上述轮距可调的水冷壁检测机器人，能够适应不同管道间距的作业场景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210046656U

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201920525608.4

申请日：2019-04-17

Applicant: 华电电力科学研究院有限公司

Inventor： 杨浚 ,  王宏伟 ,  黄海舟 ,  石岩 ,  邹晓辉 ,  张佳伟 ,  张继广 ,  郭凯旋

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种越障式水冷壁检测机器人，包括车体支架和安装于所述车体支架的吸附装置和驱动轮，所述车体支架连接有能够在竖向驱动部件的作用下竖向升降的纵向驱动安装座；所述驱动轮及其纵向驱动部件安装于所述纵向驱动安装座，还设有障碍探测器，以根据障碍情况预先设定所述驱动轮的升降。由于驱动轮安装于纵向驱动安装座，因此可以在竖向驱动部件的作用下随所述纵向驱动安装座竖向升降。这样，当遇到管道环焊缝等障碍时，可以对受到障碍影响的所述驱动轮相对于水冷壁的距离进行调整，从而可以是机器人顺利通过，并且通过过程中机器人车身整体保持平稳；通过障碍后相应的所述驱动轮可以恢复原有状态继续检测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利