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公开(公告)号：CN109910027A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910308636.5
申请日：2019-04-17
Applicant: 华电电力科学研究院有限公司
IPC: B25J11/00 , B25J15/06 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种全方位移动式水冷壁检测机器人，包括车体支架(5)和安装于所述车体支架的吸附装置(3)和驱动轮(101)，所述车体支架(5)还连接有在竖向驱动部件(102)的作用下竖向升降的纵向驱动安装座(105)；所述驱动轮(101)及其纵向驱动部件(104)安装于所述纵向驱动安装座(105)；所述车体支架(5)还安装有横向设置的履带架(6)，所述履带架(6)能够在驱动部件的作用下带着所述车体支架(5)沿横向移动，且其支撑面的高度位于所述驱动轮(101)支撑部升降的高度范围内。上述全方位移动式水冷壁检测机器人,能够对水冷壁进行检测且能够在不同管道之间进行横向切换，通过这种方式逐组完成对水冷壁的整个面进行检测。
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公开(公告)号：CN109909972B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201910309061.9
申请日：2019-04-17
Applicant: 华电电力科学研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轮距可调的水冷壁检测机器人，包括车体支架和安装于所述车体支架的吸附装置和驱动轮，还包括与所述车体支架在横向上滑动连接的驱动连接架，所述驱动连接架还连接有能够在竖向驱动部件的作用下竖向升降的纵向驱动安装座；所述驱动轮及其纵向驱动部件安装于所述纵向驱动安装座；所述车体支架还安装有变轮距驱动装置和竖向支撑装置，所述变轮距驱动装置用于驱动所述驱动连接架相对于所述车体支架横向伸出和缩回；所述竖向支撑装置的底部支撑部的高度位于所述驱动轮支撑部升降的高度范围内。上述轮距可调的水冷壁检测机器人，能够适应不同管道间距的作业场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109910027B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910308636.5
申请日：2019-04-17
Applicant: 华电电力科学研究院有限公司
IPC: B25J11/00 , B25J15/06 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种全方位移动式水冷壁检测机器人，包括车体支架(5)和安装于所述车体支架的吸附装置(3)和驱动轮(101)，所述车体支架(5)还连接有在竖向驱动部件(102)的作用下竖向升降的纵向驱动安装座(105)；所述驱动轮(101)及其纵向驱动部件(104)安装于所述纵向驱动安装座(105)；所述车体支架(5)还安装有横向设置的履带架(6)，所述履带架(6)能够在驱动部件的作用下带着所述车体支架(5)沿横向移动，且其支撑面的高度位于所述驱动轮(101)支撑部升降的高度范围内。上述全方位移动式水冷壁检测机器人,能够对水冷壁进行检测且能够在不同管道之间进行横向切换，通过这种方式逐组完成对水冷壁的整个面进行检测。
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公开(公告)号：CN109909971A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910308630.8
申请日：2019-04-17
Applicant: 华电电力科学研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种越障式水冷壁检测机器人，包括车体支架和安装于所述车体支架的吸附装置和驱动轮，所述车体支架连接有能够在竖向驱动部件的作用下竖向升降的纵向驱动安装座；所述驱动轮及其纵向驱动部件安装于所述纵向驱动安装座，还设有障碍探测器，以根据障碍情况预先设定所述驱动轮的升降。由于驱动轮安装于纵向驱动安装座，因此可以在竖向驱动部件的作用下随所述纵向驱动安装座竖向升降。这样，当遇到管道环焊缝等障碍时，可以对受到障碍影响的所述驱动轮相对于水冷壁的距离进行调整，从而可以是机器人顺利通过，并且通过过程中机器人车身整体保持平稳；通过障碍后相应的所述驱动轮可以恢复原有状态继续检测。
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公开(公告)号：CN109909972A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910309061.9
申请日：2019-04-17
Applicant: 华电电力科学研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轮距可调的水冷壁检测机器人，包括车体支架和安装于所述车体支架的吸附装置和驱动轮，还包括与所述车体支架在横向上滑动连接的驱动连接架，所述驱动连接架还连接有能够在竖向驱动部件的作用下竖向升降的纵向驱动安装座；所述驱动轮及其纵向驱动部件安装于所述纵向驱动安装座；所述车体支架还安装有变轮距驱动装置和竖向支撑装置，所述变轮距驱动装置用于驱动所述驱动连接架相对于所述车体支架横向伸出和缩回；所述竖向支撑装置的底部支撑部的高度位于所述驱动轮支撑部升降的高度范围内。上述轮距可调的水冷壁检测机器人，能够适应不同管道间距的作业场景。
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公开(公告)号：CN210046656U
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201920525608.4
申请日：2019-04-17
Applicant: 华电电力科学研究院有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种越障式水冷壁检测机器人，包括车体支架和安装于所述车体支架的吸附装置和驱动轮，所述车体支架连接有能够在竖向驱动部件的作用下竖向升降的纵向驱动安装座；所述驱动轮及其纵向驱动部件安装于所述纵向驱动安装座，还设有障碍探测器，以根据障碍情况预先设定所述驱动轮的升降。由于驱动轮安装于纵向驱动安装座，因此可以在竖向驱动部件的作用下随所述纵向驱动安装座竖向升降。这样，当遇到管道环焊缝等障碍时，可以对受到障碍影响的所述驱动轮相对于水冷壁的距离进行调整，从而可以是机器人顺利通过，并且通过过程中机器人车身整体保持平稳；通过障碍后相应的所述驱动轮可以恢复原有状态继续检测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209699088U
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201920524275.3
申请日：2019-04-17
Applicant: 华电电力科学研究院有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种轮距可调的水冷壁检测机器人，包括车体支架和安装于所述车体支架的吸附装置和驱动轮，还包括与所述车体支架在横向上滑动连接的驱动连接架，所述驱动连接架还连接有能够在竖向驱动部件的作用下竖向升降的纵向驱动安装座；所述驱动轮及其纵向驱动部件安装于所述纵向驱动安装座；所述车体支架还安装有变轮距驱动装置和竖向支撑装置，所述变轮距驱动装置用于驱动所述驱动连接架相对于所述车体支架横向伸出和缩回；所述竖向支撑装置的底部支撑部的高度位于所述驱动轮支撑部升降的高度范围内。上述轮距可调的水冷壁检测机器人，能够适应不同管道间距的作业场景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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