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公开(公告)号：CN108318491A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711262071.9
申请日：2017-12-04
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: G01N21/8851 , G01N2021/8887 , G06T7/0004 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/194 , G06T2207/10004 , G06T2207/20024 , G06T2207/20056 , G06T2207/30124
Abstract: 本发明公开了一种基于频谱曲率分析的织物缺陷检测方法，包含如下步骤：消除纹理背景频率分量：通过对织物图像的频谱曲率特征进行掩模屏蔽，从而消除属于周期性纹理背景部分的频率分量，得到仅包含缺陷信息的残余频谱；多通道滤波：采用多通道滤波器组对前述残余频谱进行频域滤波，从而分离和增强位于各不同频段的缺陷特征；阈值分割与融合：对前述滤波输出图像进行阈值分割，通过按位“或”操作融合分割结果，得到最终单一的检测结果图。本发明不要求关于织物纹理和缺陷的先验知识，具有良好的自适应性和抗干扰能力，可有效地用于对织物缺陷的自动在线检测。
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公开(公告)号：CN118915719A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410898209.8
申请日：2024-07-05
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明公开了一种采摘机器人移动底盘与机械臂协同路径规划方法及装置，属于路径规划领域。其中方法包括：搭建采摘机器人采摘的仿真环境；将采摘机器人的整体作为智能体，构建采摘机器人的马尔科夫决策过程模型；通过强化学习与仿真环境进行交互，以调整出最优的策略并获得最高的奖赏值；使用强化学习PPO算法，构建深度神经网络以实现策略优化和价值估计；基于强化学习PPO算法进行训练，为采摘机器人规划一条无碰撞最短路径。本发明充分考虑移动底盘与机械臂协同路径规划问题，具有更高的通用性，可以实现机器人的全自动采摘，可以提高农业采摘机器人的自动化、智能化水平。
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公开(公告)号：CN118607225A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410742634.8
申请日：2024-06-11
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F30/12 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人参数化建模方法，包括以下步骤：S1：将工业机器人划分为基座模块和关节连杆模块，对关节连杆模块的零件进行分类；S2：对零件之间的尺寸关联进行分析，并生成尺寸关联图；S3：根据零件之间的尺寸关联图，设计广度优先遍历的尺寸传播路径；S4：设计包括尺寸关联和尺寸传播路径信息的尺寸变量，利用尺寸变量获得能够重复使用的关节连杆模块模型；S5：利用步骤S2‑步骤S4的方法构建工业机器人所有的关节连杆模块模型，获取工业机器人能够重复使用的关节连杆模块模型，基于能够重复使用关节连杆模块模型实现参数化建模。本发明的建模方法能够在不同的CAD系统中实现工业机器人的参数化建模，属于工业机器人建模技术领域。
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公开(公告)号：CN115439408A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210920393.2
申请日：2022-08-02
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种金属表面缺陷检测方法、装置及存储介质，其中方法包括：根据正常样本图像获取缺陷合成图像；对缺陷合成图像进行双树复小波变换，将图像特征从像素域变换到小波域，获得低频分量和多个尺度的高频分量；对获得的低频分量和高频分量进行修改，并进行逆双树复小波变换，获得重建图像；采用缺陷合成图像和重建图像对图像预测模型进行训练；获取待检测图像，将待检测图像输入训练后的图像预测模型，输出检测结果。本发明不需要收集真实的缺陷样本，仅需要正常样本便可以具备较好的缺陷检测和定位能力，可广泛用于带有一定金属光泽的金属表面的自动在线检测。本发明可广泛应用于金属表面的缺陷检测技术领域。
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公开(公告)号：CN113504743A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110661628.6
申请日：2021-06-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/042 , H01R43/26
Abstract: 本发明公开了一种通过力觉控制实现精准装配的自动双头插线装置及方法，装置包括多轴联动机器人、装有力传感器的夹线机构、连接器安装架、运动平台以及安装在运动平台上的插线辅助机构。本发明通过插线辅助机构实现了插线前端子轴向姿态的调整，通过插线辅助机构的引导作用降低线缆端子与连接器的接线孔对准的精度要求，通过力传感器采集力反馈信息以便实现线缆端子入孔后到插紧阶段的精细调整，可完成一根线缆从取线，插入其中一端、布线和插入另一端的整个过程，实现了插线操作全程自动化、智能化，并且比传统的人工插线具有更高的效率和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107344580B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201710574168.7
申请日：2017-07-14
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62H3/12
Abstract: 立式自行车停靠装置，包括主支架、上部固定支撑机构、下部固定支撑机构；上部固定支撑机构包括左侧板、右侧板、橡胶块、上旋转槽，左侧板、右侧板滑动式安装在主支架上，用于卡住自行车前轮轮毂和辐条的橡胶块分别安装在左侧板、右侧板上，上旋转槽转动式安装在左侧板、右侧板之间的下部，上旋转槽的转动区间在左侧板、右侧板的下部以上；用于安装、支撑自行车后轮的下部固定支撑机构固定在主支架的下端。本发明具有结构简单、停车和取车更方便等优点。本发明属于自行车停靠技术领域。
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公开(公告)号：CN108399614A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810043774.0
申请日：2018-01-17
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无抽样小波与Gumbel分布的织物缺陷检测方法，包括步骤：对输入图像进行多层无抽样小波分解；根据小波分解所得的近似子图和细节子图，生成融合差分特征图；采用Gumbel模型拟合特征图中的灰度分布，利用MLE算法估计模型参数；将特征图划分成子图块，根据估计的模型参数计算每个子图块的似然估计值，得到似然值分布图；阈值化似然值分布图，得到二值化的检测结果。本发明没有直接将各子带小波系数用作特征，避免了高维特征矢量的计算复杂性；特征融合步骤中考虑了低频信息的影响，避免灰度变化平缓的缺陷被漏检；将小波分析与Gumbel模型结合，把缺陷检测问题转化成假设检验问题，检测精度高。
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公开(公告)号：CN115629066B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202211083707.4
申请日：2022-09-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01N21/84 , G01N21/01 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/246 , G06T7/90 , G06T7/80 , G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的面向自动配线的方法及装置，装置包括配线作业执行部分、视觉检测部分及驱动控制部分；所述配线作业执行部分包括二维运动平台、旋转辅助机构、一台六自由度的工业机器人和安装在工业机器人末端的夹持器；所述视觉检测部分包括两个工业相机、一个微型相机和图像采集卡；所述驱动控制部分运动控制卡和机器人控制器。本发明采用视觉引导技术实现工业机器人的自动化配线作业，智能化和柔性化程度高，线缆端子的定位和线孔装配的成功率高、灵活性强，可用于线缆自动插接的柔性装配等工业应用场景。
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公开(公告)号：CN115167433B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210865835.8
申请日：2022-07-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种融合全局视觉的机器人自主探索环境信息的方法及系统，该方法包括下述步骤：在场景天花板布置鱼眼相机采集全局视觉信息图像；将全局视觉信息图像进行语义分割得到室内语义分割图像结果，对室内语义分割图像结果进行图像二值化处理，提取二值化图像中待探索环境的全局通行区域图像；对全局通行区域图像进行Voronoi图分割，得到基于Voronoi图分割的区域分割结果，对区域分割结果构建全局图结构；基于全局图结构进行TSP求解，获得各Voronoi图分割子区域的全局遍历顺序，计算各节点所需的TSP行驶距离，获取候选边界集，控制移动机器人进行基于边界的自主探索。本发明在能获取大范围室内环境信息，提高了环境信息获取的完整性、可靠性。
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公开(公告)号：CN115629066A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211083707.4
申请日：2022-09-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01N21/84 , G01N21/01 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/246 , G06T7/90 , G06T7/80 , G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的面向自动配线的方法及装置，装置包括配线作业执行部分、视觉检测部分及驱动控制部分；所述配线作业执行部分包括二维运动平台、旋转辅助机构、一台六自由度的工业机器人和安装在工业机器人末端的夹持器；所述视觉检测部分包括两个工业相机、一个微型相机和图像采集卡；所述驱动控制部分运动控制卡和机器人控制器。本发明采用视觉引导技术实现工业机器人的自动化配线作业，智能化和柔性化程度高，线缆端子的定位和线孔装配的成功率高、灵活性强，可用于线缆自动插接的柔性装配等工业应用场景。
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