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公开(公告)号：CN103448070A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310390609.X
申请日：2013-08-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多用型机械手的末端结构，该机械手末端结构除了能够完成一般夹持型机械手的抓握动作，还能够完成拾取纸张操作按键、抓取小药片等细微动作，并配合机械手的手臂完成其他的像开关门等生活操作。本发明手指的所有动作仅需要一个电机完成，通过这种结构减少了机械手的驱动电机个数，能有效地减轻机械手的重量，减少不必要的能源损耗，并且在保持简单结构的前提下，完成多种操作功能。
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公开(公告)号：CN102049772B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201010527282.2
申请日：2010-10-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种压电驱动式微型电磁机器人的一体式驱动电源及方法，所述驱动电源包括供电电源、显示单元、微处理器、定时器、多通道D/A转换器、功率放大单元和线圈电流放大单元，所述供电电源分别与显示单元、微处理器、定时器、多通道D/A转换器、功率放大单元和线圈电流放大单元连接；所述微处理器分别与显示单元、定时器、多通道D/A转换器连接，所述多通道D/A转换器分别与功率放大单元、线圈电流放大单元连接，所述功率放大单元外接压电驱动式微型电磁机器人内部的压电陶瓷致动器，所述线圈电流放大单元外接压电驱动式微型电磁机器人内部的线圈元件。本发明具有设计合理、工作可靠、便于携带等优点。
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公开(公告)号：CN119974036A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510223007.8
申请日：2025-02-27
Applicant: 中国热带农业科学院农业机械研究所 , 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种球形菠萝采摘末端机械手与采摘方法，具体涉及菠萝自动采摘领域，包括控制盒、有刷电机、包裹导轨、球形包裹机构、磁编码器、法兰盘和控制系统。控制盒输出轴转动带动中心包裹器逆时针翻转，从而带动与它相连的外侧包裹器相应翻转，使外侧包裹器以顺时针翻转而内侧包裹器逆时针翻转，在内侧包裹器与外侧包裹器以相反的方向同角度扩张的同时会因包裹导轨的导向以弧形的路径扩张，呈球形包裹结构展开形成类似球形的空间；同时球形包裹结构沿菠萝的表面以弧形路径展开，可以有效避开菠萝周围的叶片，并且不和菠萝的根茎接触，通过此球形空间对菠萝进行包裹定位；从而达到防止菠萝采摘时损伤茎秆、球茎与果实的效果。
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公开(公告)号：CN117643927A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311627102.1
申请日：2023-11-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供一种形状可变的微液滴阵列生成装置与方法，该装置包括恒压水箱模块、开关阵列模块、基板微管阵列模块、连接附件模块，恒压水箱模块基于U型连通器的原理保证储液桶内液面高度的恒定，为基板微管阵列提供恒定的液体压力，保证基板微管阵列的工作面形成稳定、均匀的液滴；开关阵列模块中的各个开关分别单独控制基板微管阵列各通道的通断，从而控制基板微管阵列中各通道液滴的生成，构建不同形状和尺寸的液滴阵列。该液滴阵列生成装置结构简单，通过控制阵列中各开关的通断，从而控制对应各流道的通断，并在微管阵列工作面形成所需要的形状、尺寸的稳定、均匀的液滴阵列，实现灵活稳定均匀可控的微液滴阵列生成。
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公开(公告)号：CN116212988A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310250131.4
申请日：2023-03-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明提供一种用于芯片驱动的自循环微泵结构及控制方法，所述结构包括注液吸液组件、管路组件、储液组件和微流控芯片，注液吸液组件两个注射器分别完成注液和吸液操作，注液和吸液的量时刻相等，注射器注射的溶液经注液回路到达储液组件，流经微流控芯片微操作区完成微粒驱动并自然卸荷，通过吸液回路回收至另一注射器，两个注射器交替完成注液和吸液，实现长时间自循环。所述方法包括以下步骤：1.微流控芯片安装，调整微流控芯片至顶面水平；2.流体加注和排空气。完成注射器和储液组件的流体加注，利用流体排尽管路内的空气；3.启动微泵，进入自循环工作状态。本发明为细胞的长时间捕获和移动提供了保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113084797B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110269727.X
申请日：2021-03-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于任务分解的双臂冗余机械臂动态协同控制方法，包括以下步骤：给定双臂的目标任务；为双臂选定多个特征点；建立双臂系统的运动学方程，求解双臂的控制点位置与速度；通过控制点建立双臂的自避障任务，建立冗余机械臂的关节速度通解方程，并加入动态决策因子和双臂的自避障任务；直至双臂完成目标任务。实现了冗余双臂运动学任务分解的动态决策控制方法，可以根据双臂实时的运动状态采取不同的控制策略，使双臂在保证安全的基础上完成给定的目标任务。
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公开(公告)号：CN111010993B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201911309182.X
申请日：2019-12-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种番茄串收的机械手末端装置及其采摘方法，所述装置包括夹持‑剪断机构、驱动机构，所述夹持‑剪断机构安装在驱动机构上方；夹持‑剪断机构包括夹持部分和剪断部分，夹持部分安装在剪断部分的上表面；剪断部分包括支撑杆、第一刀片、第二刀片、连杆、推杆；所述支撑杆的一端连接在驱动机构中的机架上，所述第一刀片、第二刀片安装在支撑杆的另一端；推杆安装在支撑杆中间；所述连杆包括第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的一端分别与所述第一刀片和第二刀片连接，第一连杆和第二连杆的另一端相接触并与所述推杆连接。本发明适用于番茄串收采摘，结构小巧，动作可靠，控制简单，大幅度提高了番茄串收采摘的效率和无损率。
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公开(公告)号：CN111531552A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010177549.3
申请日：2020-03-13
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J11/00 , A63H3/02 , A63H3/31 , A63H3/36 , A61B5/00 , A61B5/16 , A61M21/00 , G06K9/00 , G06F40/30
Abstract: 本发明公开了一种心理陪伴机器人及情绪支援方法，所述心理陪伴机器人包括情绪识别模块，情绪安抚支援模块，运算分析控制模块，数据传输模块，上述各模块集成于机械外壳并置于玩偶套棉中。所述心理陪伴机器人通过情绪识别模块获取用户的表情、动作、语言等信息，由运算分析控制模块分析判别情绪，生成情绪支援策略，再通过情绪安抚支援模块实现心理陪伴。数据传输模块可以实现机器人玩偶与手机之间的通讯，实现各种信息的融合及设备硬件的共享。本发明提出的玩偶型心理陪伴机器人及情绪支援方法可以作为吉祥饰物或者挂件，随身携带，通过表情、动作、声音等方式实现互动，进行心里陪伴、情绪安抚，成为用户最忠实的朋友和陪伴。
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公开(公告)号：CN110431998A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910647449.X
申请日：2019-07-17
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种苹果模糊采摘装置，包括真空吸附组件、抓取组件、腕部转动组件；所述真空吸附组件包括泄气海绵、吸附盘、吸附管道、抽气管道；所述抓取组件包括两个对称的短橡胶爪、长橡胶爪、连杆、与吸附管道同轴连接的定位环、丝杆步进电机机座、浮动盖、丝杆步进电机和丝杆螺母，两个对称的短橡胶爪和长橡胶爪一端与定位环连接，连杆连接浮动盖，丝杆螺母与浮动盖通过螺钉连接；所述腕部转动组件包括固定于长橡胶爪顶端的抵梗件、钢丝绳、底座、安装在底座上的旋转电机和与旋转电机连接的线轮，钢丝绳一端与吸附管道连接，另一端与线轮连接。本发明能够模拟人手抵住果梗掰取的方式进行摘取，本装置简单轻便易于实现。
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公开(公告)号：CN109804787A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910225895.1
申请日：2019-03-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多臂型采收机器人及其采摘方法，所述多臂型采收机器人由采收系统与底盘系统组成。采收系统搭载在底盘系统上，完成果园内果实的采摘任务。所述采收系统由采摘机械臂组、工作平台、果实收存装置组成：采摘机械臂组实现多工位，分层、分块采摘任务；果实采收装置完成果实的收藏任务，提出基于“多个小脑+一个大脑”边缘计算的分层分块采摘策略，采摘效率高，干涉小。本发明中每个机械臂分层布置,协调工作,每个机械臂均可以独立完成柚子的采摘、除袋、收藏、清理、运送等一体化动作，实现多工位采摘任务。
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