公开(公告)号：CN114089284A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111397681.6

申请日：2021-11-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  曹阳阳 ,  林旭 ,  黄渊 ,  邱志 ,  项波瑞 ,  杨厚城 ,  张壮壮 ,  罗舒元 ,  袁凯 ,  王乾 ,  廖志辉 ,  夏丹燕 ,  米亚龙 ,  魏洪飞 ,  赖仕俊 ,  陆俊君

IPC: G01S7/02 ,  G01S13/88 ,  F16M11/30 ,  F16M11/42

Abstract: 一种用于探地雷达的自动升降装置及其控制方法，该自动升降装置包括：用于与外部载具连接的第一连接部；用于与外部雷达连接的第二连接部；伸缩机构，所述伸缩机构的一端与所述第一连接部连接，所述伸缩机构的另一端与所述第二连接部连接；与所述伸缩机构信号连接的自动升降控制模块；与所述自动升降控制模块信号连接，用于监测外部载具移动速度的速度检测传感器；与所述自动升降控制模块信号连接，用于监测外部载具行径方向的前方土壤表面平度的土壤表面平度检测传感器。本申请提供的技术方案，能够有效地避免探地雷达行径过程中出现推土现象，减少探地雷达的破坏，提高探地雷达的耐用度，提高设备的生产效率。

公开(公告)号：CN114034303A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111333527.2

申请日：2021-11-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  张壮壮 ,  罗阳帆 ,  黄渊 ,  罗舒元 ,  杨厚城 ,  曹阳阳 ,  林旭 ,  项波瑞 ,  邱志

IPC: G01C21/20 ,  G06T7/277 ,  G06T7/73

Abstract: 本申请涉及一种基于卡尔曼滤波的移动目标物定位方法、装置。所述方法包括：获取移动目标物的图像信息；根据移动目标物的图像信息、相机的位姿，通过相机成像原理计算得到移动目标物的初始位姿；根据所述初始位姿和当前时刻的状态变量估计值计算系统的新息值，并根据新息值判断观测值中是否存在野值；如果观测值中存在野值，将观测模型的测量方差替换为等价方差，计算卡尔曼滤波增益；根据卡尔曼滤波增益计算目标状态变量，得到移动目标物的最终位姿。采用本方法能够提供移动目标物定位的准确性。

公开(公告)号：CN113269829A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110678698.2

申请日：2021-06-18

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  张壮壮 ,  罗阳帆 ,  黄渊 ,  林旭 ,  罗舒元 ,  项波瑞 ,  杨厚城 ,  曹阳阳

IPC: G06T7/70

Abstract: 本申请涉及一种流水生产线目标定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取标志点在局部二维坐标系的坐标，标志点设置于托盘上，所述托盘的边缘与所述传送带的边缘平行；基于工业相机成像原理，对通过第二机器视觉系统实时采集的第二目标图像，计算所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标；根据所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标，以及所述标志点在局部二维坐标系下的坐标，计算所述全局二维坐标系与所述局部二维坐标系的旋转矩阵和位移矩阵；基于待测目标物在所述局部二维坐标系下的坐标，以及所述旋转矩阵和位移矩阵，计算得到所述待测目标物在所述全局二维坐标系的实时坐标。采用本方法能够提高待测目标物的定位效率。

公开(公告)号：CN113091607A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110299543.8

申请日：2021-03-19

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  朱裕昌 ,  谢超世 ,  邱志 ,  张壮壮 ,  林旭 ,  黄渊 ,  曹阳阳

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明涉及一种单台智能手机免标定的空间点坐标测量方法，架设手机三脚架并夹紧智能手机，合适位置布置长度已知的辅助测量棒；打开智能手机的相机拍摄测量图像并获取图像中辅助测量棒两端像素坐标；根据相似三角形原理，由智能手机相机的焦距、辅助测量棒的真实长度与测量图像中的辅助测量棒的长度计算空间点的深度，深度位于手机相机坐标系z轴方向；获取测量图像中待测空间点的像素坐标，根据相似三角形原理，由待测空间点的像素坐标、智能手机相机的焦距、深度计算空间点在手机相机坐标系下x、y轴方向的坐标值。采用一台智能手机完成测量，免去相机标定，设备复杂程度低，测量成本低，测量原理及步骤简单，属于视觉测量技术领域。

公开(公告)号：CN115147373B

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202210781245.7

申请日：2022-07-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  罗舒元 ,  杨厚城 ,  曹阳阳 ,  项波瑞 ,  黄渊 ,  林旭 ,  邱志 ,  张壮壮 ,  袁凯 ,  王乾 ,  廖志辉 ,  夏丹燕 ,  米亚龙 ,  魏洪飞 ,  赖仕俊 ,  陆俊君

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/70 ,  G06T5/20 ,  G06T3/4007 ,  G01B15/00

Abstract: 本申请涉及一种基于探地雷达对硬质异物的检测方法、装置。所述方法包括：记录按时间触发的探地雷达每一时间间隔点的位置信息；实时采集探地雷达图像，在检测到硬质异物时记录第一时间信息与在离开硬质异物时的第二时间信息；获取第一时间信息相邻的两个时间触发点，和与第二时间信息相邻的两个时间触发点；根据第一时间信息、第二时间信息和相邻的时间触发点，采用线性插值方法，计算得到检测到硬质异物时和离开硬质异物时硬质异物的第一方向坐标信息。采用本方法能够提高硬质异物检测精确度。