公开(公告)号：CN113269829A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110678698.2

申请日：2021-06-18

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  张壮壮 ,  罗阳帆 ,  黄渊 ,  林旭 ,  罗舒元 ,  项波瑞 ,  杨厚城 ,  曹阳阳

IPC: G06T7/70

Abstract: 本申请涉及一种流水生产线目标定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取标志点在局部二维坐标系的坐标，标志点设置于托盘上，所述托盘的边缘与所述传送带的边缘平行；基于工业相机成像原理，对通过第二机器视觉系统实时采集的第二目标图像，计算所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标；根据所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标，以及所述标志点在局部二维坐标系下的坐标，计算所述全局二维坐标系与所述局部二维坐标系的旋转矩阵和位移矩阵；基于待测目标物在所述局部二维坐标系下的坐标，以及所述旋转矩阵和位移矩阵，计算得到所述待测目标物在所述全局二维坐标系的实时坐标。采用本方法能够提高待测目标物的定位效率。

公开(公告)号：CN115993819A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202211432886.8

申请日：2022-11-16

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  项波瑞 ,  张清河 ,  杨厚城 ,  罗舒元 ,  曹阳阳 ,  林旭 ,  黄渊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请涉及一种作业车辆路径跟踪控制方法、装置、电子装置和存储介质，该方法包括：作业车辆上线跟踪路径后，开启导航系统；GPS天线确定频率发送离散路径点坐标集S；加载离散目标路径轨迹点，查找距离当前车辆位置最近的离散路径点Si；对离散路径点Si附近点集进行滤波处理；求滤波处理后的路径点处的路径曲率；旋转和平移车辆局部坐标系；根据车辆行驶轨迹和车辆状态空间模型估算当前车轮转角；根据路径曲率，对作业车辆路径进行跟踪控制。通过本申请解决了现有技术中存在的作业车辆的跟踪控制的精确性和稳定性不高的问题。

公开(公告)号：CN115147373A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210781245.7

申请日：2022-07-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  罗舒元 ,  杨厚城 ,  曹阳阳 ,  项波瑞 ,  黄渊 ,  林旭 ,  邱志 ,  张壮壮 ,  袁凯 ,  王乾 ,  廖志辉 ,  夏丹燕 ,  米亚龙 ,  魏洪飞 ,  赖仕俊 ,  陆俊君

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/70 ,  G06T5/20 ,  G06T3/40 ,  G01B15/00

Abstract: 本申请涉及一种基于探地雷达对硬质异物的检测方法、装置。所述方法包括：记录按时间触发的探地雷达每一时间间隔点的位置信息；实时采集探地雷达图像，在检测到硬质异物时记录第一时间信息与在离开硬质异物时的第二时间信息；获取第一时间信息相邻的两个时间触发点，和与第二时间信息相邻的两个时间触发点；根据第一时间信息、第二时间信息和相邻的时间触发点，采用线性插值方法，计算得到检测到硬质异物时和离开硬质异物时硬质异物的第一方向坐标信息。采用本方法能够提高硬质异物检测精确度。

公开(公告)号：CN113686876A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202110972002.7

申请日：2021-08-24

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  朱裕昌 ,  邱志 ,  张壮壮 ,  黄渊 ,  林旭 ,  曹阳阳 ,  项波瑞 ,  杨厚城 ,  罗舒元

IPC: G01N21/88 ,  B07C5/342 ,  G06T5/30 ,  G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/155 ,  G06T7/187 ,  G06T7/62

Abstract: 本申请涉及一种禽蛋裂纹检测方法、装置。所述方法包括：获得同一禽蛋的多张禽蛋图像；对多张禽蛋图像进行二值化处理，并进行椭圆检测，获得禽蛋区域图像；基于禽蛋区域图像进行膨胀运算，得到禽蛋区域图像中待评估连通域；计算每个所述待评估连通域的面积和待评估连通域的外接矩形的面积，并计算待评估连通域的面积与外接矩形的面积的比值；当禽蛋区域图像中存在待评估连通域对应的比值小于预设值时，则判断所述禽蛋存在裂纹。采用本方法能够降低禽蛋裂纹检测成本、提高裂纹检测的效率。