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公开(公告)号：CN113269829B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202110678698.2
申请日：2021-06-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/70
Abstract: 本申请涉及一种流水生产线目标定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取标志点在局部二维坐标系的坐标，标志点设置于托盘上，所述托盘的边缘与所述传送带的边缘平行；基于工业相机成像原理，对通过第二机器视觉系统实时采集的第二目标图像，计算所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标；根据所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标，以及所述标志点在局部二维坐标系下的坐标，计算所述全局二维坐标系与所述局部二维坐标系的旋转矩阵和位移矩阵；基于待测目标物在所述局部二维坐标系下的坐标，以及所述旋转矩阵和位移矩阵，计算得到所述待测目标物在所述全局二维坐标系的实时坐标。采用本方法能够提高待测目标物的定位效率。
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公开(公告)号：CN113269188B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110674621.8
申请日：2021-06-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V10/22 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种标记点及其像素坐标检测通用方法，包括：步骤一：通过相机采集标记点图像并且标注标签，制作成数据集；步骤二：搭建标记点检测模型，并由数据集进行训练；步骤三：采集检测图像，并在图像中添加检测框，而后由标记点检测模型分类分支判断检测框内是否含有标记点；步骤四：若分类分支判断检测框内有标记点，则由标记点检测模型回归分支预测标记点中心的像素坐标并且输出；若分类分支判断检测框内无标记点，则将检测框进行扩大，之后再由回归分支预测标记点中心的像素坐标。本发明可检测各类简单标记点并且获取标记点中心的像素坐标，通用性强，可结合各类目标跟踪算法，实现动态标记点的检测，属于图像处理技术领域。
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公开(公告)号：CN114089284A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111397681.6
申请日：2021-11-23
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 赵祚喜 , 曹阳阳 , 林旭 , 黄渊 , 邱志 , 项波瑞 , 杨厚城 , 张壮壮 , 罗舒元 , 袁凯 , 王乾 , 廖志辉 , 夏丹燕 , 米亚龙 , 魏洪飞 , 赖仕俊 , 陆俊君
Abstract: 一种用于探地雷达的自动升降装置及其控制方法，该自动升降装置包括：用于与外部载具连接的第一连接部；用于与外部雷达连接的第二连接部；伸缩机构，所述伸缩机构的一端与所述第一连接部连接，所述伸缩机构的另一端与所述第二连接部连接；与所述伸缩机构信号连接的自动升降控制模块；与所述自动升降控制模块信号连接，用于监测外部载具移动速度的速度检测传感器；与所述自动升降控制模块信号连接，用于监测外部载具行径方向的前方土壤表面平度的土壤表面平度检测传感器。本申请提供的技术方案，能够有效地避免探地雷达行径过程中出现推土现象，减少探地雷达的破坏，提高探地雷达的耐用度，提高设备的生产效率。
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公开(公告)号：CN114034303A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111333527.2
申请日：2021-11-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及一种基于卡尔曼滤波的移动目标物定位方法、装置。所述方法包括：获取移动目标物的图像信息；根据移动目标物的图像信息、相机的位姿，通过相机成像原理计算得到移动目标物的初始位姿；根据所述初始位姿和当前时刻的状态变量估计值计算系统的新息值，并根据新息值判断观测值中是否存在野值；如果观测值中存在野值，将观测模型的测量方差替换为等价方差，计算卡尔曼滤波增益；根据卡尔曼滤波增益计算目标状态变量，得到移动目标物的最终位姿。采用本方法能够提供移动目标物定位的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113269829A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110678698.2
申请日：2021-06-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/70
Abstract: 本申请涉及一种流水生产线目标定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取标志点在局部二维坐标系的坐标，标志点设置于托盘上，所述托盘的边缘与所述传送带的边缘平行；基于工业相机成像原理，对通过第二机器视觉系统实时采集的第二目标图像，计算所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标；根据所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标，以及所述标志点在局部二维坐标系下的坐标，计算所述全局二维坐标系与所述局部二维坐标系的旋转矩阵和位移矩阵；基于待测目标物在所述局部二维坐标系下的坐标，以及所述旋转矩阵和位移矩阵，计算得到所述待测目标物在所述全局二维坐标系的实时坐标。采用本方法能够提高待测目标物的定位效率。
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公开(公告)号：CN113091607A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110299543.8
申请日：2021-03-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种单台智能手机免标定的空间点坐标测量方法，架设手机三脚架并夹紧智能手机，合适位置布置长度已知的辅助测量棒；打开智能手机的相机拍摄测量图像并获取图像中辅助测量棒两端像素坐标；根据相似三角形原理，由智能手机相机的焦距、辅助测量棒的真实长度与测量图像中的辅助测量棒的长度计算空间点的深度，深度位于手机相机坐标系z轴方向；获取测量图像中待测空间点的像素坐标，根据相似三角形原理，由待测空间点的像素坐标、智能手机相机的焦距、深度计算空间点在手机相机坐标系下x、y轴方向的坐标值。采用一台智能手机完成测量，免去相机标定，设备复杂程度低，测量成本低，测量原理及步骤简单，属于视觉测量技术领域。
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公开(公告)号：CN111322997B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010200881.7
申请日：2020-03-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: GPS辅助的全站仪实现的水田作物位置信息采集方法及其应用，将全站仪架设在田块旁，建立全站仪坐标系；在待采样的田块周围布置若干控制点P，用GPS接收器测量控制点P的大地坐标，再用全站仪记录控制点P在全站仪坐标系下的坐标利用控制点P，求出ECEF坐标系与全站仪坐标系之间的坐标转换模型；在水田中选取采样点Q，用全站仪记录采样点Q的全站仪坐标系下的坐标，代入坐标转换模型中，求出采样点Q的ECEF坐标；由ECEF坐标系与大地坐标系的关系，求出采样点Q的大地坐标。本发明针对南方水田土壤潮湿松软，不易携带测量仪器下田的情况，为水田信息采集提供了很好的测量方法，属于农田信息采集领域。
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公开(公告)号：CN112212788A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011289316.9
申请日：2020-11-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 涉及基于多台手机的视觉空间点三维坐标测量方法，选取箱体放至合适位置，并在箱体上定义世界坐标系及选取n个标记点；布置k台手机并编号，编号1的为参考手机相机，设置手机焦距不变，同步拍摄m张不同方位的棋盘格图像并利用张正友标定法标定；同步拍摄待测点和标记点的图像，获取其像素坐标求解其成像点在手机相机坐标系下的坐标；根据成像点的手机相机坐标和各手机的内外参数，求解点的参考手机相机坐标；利用标记点的世界坐标和参考手机相机坐标，求解位姿关系，基于位姿关系和待测点的参考手机相机坐标求解其世界坐标。本发明测量成本低、操作简单快速，为日常尺寸测量、3D建模、位姿测量提供依据，属于视觉测量方法技术领域。
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公开(公告)号：CN115147373B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210781245.7
申请日：2022-07-04
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 赵祚喜 , 罗舒元 , 杨厚城 , 曹阳阳 , 项波瑞 , 黄渊 , 林旭 , 邱志 , 张壮壮 , 袁凯 , 王乾 , 廖志辉 , 夏丹燕 , 米亚龙 , 魏洪飞 , 赖仕俊 , 陆俊君
IPC: G06T7/00 , G06T7/70 , G06T5/20 , G06T3/4007 , G01B15/00
Abstract: 本申请涉及一种基于探地雷达对硬质异物的检测方法、装置。所述方法包括：记录按时间触发的探地雷达每一时间间隔点的位置信息；实时采集探地雷达图像，在检测到硬质异物时记录第一时间信息与在离开硬质异物时的第二时间信息；获取第一时间信息相邻的两个时间触发点，和与第二时间信息相邻的两个时间触发点；根据第一时间信息、第二时间信息和相邻的时间触发点，采用线性插值方法，计算得到检测到硬质异物时和离开硬质异物时硬质异物的第一方向坐标信息。采用本方法能够提高硬质异物检测精确度。
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