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公开(公告)号：CN104238584B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410446905.1
申请日：2014-09-04
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D9/12
Abstract: 本发明公开了一种水下作业平台压载水舱进排水控制系统，用于控制压载水舱的自动进排水，压载水舱由多个对称分布的子水舱构成，每个子水舱底部安装有一个该通海阀、其舱内布置有至少一个高压气阀、其顶部安装有若干透气阀、压载水舱艏艉的侧壁上还对称安装有深度计，还包括安装在控制舱中驱动阀箱，驱动阀箱与高压气阀、通海阀以及透气阀分别通过信号线连接，在控制舱中还安装有进排水PLC控制器，其对驱动阀箱发出指令，使驱动阀箱控制高压气阀、通海阀以及透气阀以实现压载水舱进排水。本发明还公开了基于状态反馈的多变量模糊解耦控制方法实现对压载水舱进排水的自动控制。本发明系统自动化程度高，控制准确，操作方便，可靠性高。
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公开(公告)号：CN104309765A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410500172.5
申请日：2014-09-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B63B22/00
Abstract: 本发明公开了一种便携式深海多传感器搭载装置。包括控制单元、传感器搭载单元和释放单元；控制单元包括天线、耐压密封舱、水密接插件组、保护罩、控制器和无线发射装置；传感器搭载单元包括支撑筒和载物台；所述释放单元包括步进电机、传动组件、卡轮和挂钩；步进电机密封安装在载物台的中心凹槽内，传动组件位于载物台的下方；步进电机的转轴穿过载物台的底部开孔连接传动组件的输入端，传动组件的输出端连接卡轮的转轴；挂钩通过转轴安装在传动组件上，钩体用于悬挂压载；通过转动卡轮，能将钩柄卡住或释放，从而将压载挂住或释放。该装置无需与海面设备连接，能灵活搭载多个传感器，自主升沉，加工制作简便，成本低，适合长时间水下作业。
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公开(公告)号：CN104238584A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410446905.1
申请日：2014-09-04
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D9/12
Abstract: 本发明公开了一种水下作业平台压载水舱进排水控制系统，用于控制压载水舱的自动进排水，压载水舱由多个对称分布的子水舱构成，每个子水舱底部安装有一个该通海阀、其舱内布置有至少一个高压气阀、其顶部安装有若干透气阀、压载水舱艏艉的侧壁上还对称安装有深度计，还包括安装在控制舱中驱动阀箱，驱动阀箱与高压气阀、通海阀以及透气阀分别通过信号线连接，在控制舱中还安装有进排水PLC控制器，其对驱动阀箱发出指令，使驱动阀箱控制高压气阀、通海阀以及透气阀以实现压载水舱进排水。本发明还公开了基于状态反馈的多变量模糊解耦控制方法实现对压载水舱进排水的自动控制。本发明系统自动化程度高，控制准确，操作方便，可靠性高。
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公开(公告)号：CN102009736A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010557952.5
申请日：2010-11-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种开架式贴底起伏运动拖体，包括拖体主体、舵翼驱动器和水下控制中心，主体由支撑柱、艏部和艉部构成正六面体开放式框架结构，艏部由固定翼构成田字形结构，艉部舵翼和固定翼构成口字形结构，艏部还设有两小型舵翼，通过控制艏部和艉部舵翼的运动组合使拖体获得较好的定高、定深和爬升角度控制效果。支撑柱均为空心，舵翼驱动器和水下控制中心装于其中，整个装置质量轻、体积小，具有模块化、部件可替换的优势，可实现长时间连续作业，宜用作对所处深度、离底高度和平稳性有较高要求的水下探测设备的载体。
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公开(公告)号：CN101701791B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200910208929.2
申请日：2009-10-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种角位移传感器，属于测量旋转角度的传感器，解决现有旋转式电位器角度测量难于安装的问题。本发明包括固定组件和旋转组件，固定组件包括绝缘基体和导电碳膜层，具有缺口的圆弧形导电碳膜层粘附于圆环形绝缘基体表面；导电碳膜层圆弧形两端分别装有正电极和负电极，所述绝缘基体上对应导电碳膜层的圆弧形缺口位置装有信号输出极，信号输出极上焊接有V形铜探针；旋转组件包括绝缘环、铜环和电刷，所述铜环嵌套于绝缘环外圆周，铜环上装有电刷。本发明结构简单紧凑，可以直接套在旋转轴上，无需额外专用传感器安装盒，能在高压液压油中工作，特别适用于水下机器人、水下工程机械及其他水下装备的关节旋转角度测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101701791A
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200910208929.2
申请日：2009-10-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种角位移传感器，属于测量旋转角度的传感器，解决现有旋转式电位器角度测量难于安装的问题。本发明包括固定组件和旋转组件，固定组件包括绝缘基体和导电碳膜层，具有缺口的圆弧形导电碳膜层粘附于圆环形绝缘基体表面；导电碳膜层圆弧形两端分别装有正电极和负电极，所述绝缘基体上对应导电碳膜层的圆弧形缺口位置装有信号输出极，信号输出极上焊接有V形铜探针；旋转组件包括绝缘环、铜环和电刷，所述铜环嵌套于绝缘环外圆周，铜环上装有电刷。本发明结构简单紧凑，可以直接套在旋转轴上，无需额外专用传感器安装盒，能在高压液压油中工作，特别适用于水下机器人、水下工程机械及其他水下装备的关节旋转角度测量。
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公开(公告)号：CN114460388B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210000169.1
申请日：2022-01-01
Abstract: 本发明公开了一种用于水下工频电磁场强度测量的自航装置和方法，包括：将铁磁性材料的自航装置下潜到指定海域不同深度自主航行，使用工频电磁场探测传感器采集不同深度下工频电磁场扰动信号，将不同深度下铁磁性自航装置采集的工频电磁场扰动信号和从数据库中提取的工频电磁场背景信号进行傅里叶变换，得到不同深度下铁磁性自航装置采集到的工频电磁场扰动信号强度和工频电磁场背景信号强度，将铁磁性自航装置采集到的工频电磁场扰动信号强度减去工频电磁场背景信号强度，得到铁磁性自航装置自身产生的工频电磁场扰动信号强度。本发明能够获取铁磁性自航装置自身产生的工频电磁场扰动信号强度，为水下铁磁性目标探测提供数据支撑。
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公开(公告)号：CN118584898A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202411051029.2
申请日：2024-08-01
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明属于数控加工技术领域，具体涉及一种用于数控车削加工的NC代码安全语义分析方法，包括：提取NC代码中各条指令语句的指令信息和功用字信息；确定负载状态指令语句以及每条指令语句的刀具加工方式；对NC代码按照刀具功用字不同划分为多个主程序段，将每个主程序段以刀具加工方式不同划分为多个子程序段；根据功用字信息计算主程序段的刀具使用时长，根据功用字信息确定每条指令语句的切削条件，结合加工方式和被加工材料，确定用于计算该条指令语句的主切削力#imgabs0#、进给力#imgabs1#和径向力#imgabs2#的各项系数和指数，结合功用字信息，计算#imgabs3#、#imgabs4#和#imgabs5#，从而实现会导致刀具损毁和机床不能支持加工的异常子程序段的检测。
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公开(公告)号：CN114924485B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210531068.7
申请日：2022-05-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种过驱动水下机器人动力定位自适应容错控制架构及方法，属于水下机器人控制领域。所述自适应容错控制架构由非线性扰动观测器模块、非线性幂次滑模控制模块、自适应推力分配模块及推进器效率在线估计模块组成。对应的自适应容错控制方法包括：S1：结合非线性扰动观测器的非线性幂次滑模控制器输出各自由度控制量，再通过推力分配以获取各推进器指令；S2：通过动力学模型推算状态值与实际状态值的偏差构建二次规划问题并获得推进器估计效率因子；S3：根据估计效率因子重构分配矩阵，以实现故障工况下的自适应容错控制。所设计架构及方法可以实现环境干扰、推进器故障的同时估计并完成过驱动水下机器人自适应容错动力定位任务。
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公开(公告)号：CN116841205B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202310870676.5
申请日：2023-07-14
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 控制系统的抖振，提高控制精度及鲁棒性。本发明提供一种手艇耦合系统轨迹跟踪有限时间预设性能控制方法及系统，方法包括：获取手艇耦合系统的当前轨迹跟踪误差；设计有限时间性能函数，以约束轨迹跟踪误差；在满足有限时间性能函数对应的约束条件下，将轨迹跟踪误差进行转换，得到转换误差；基于转换误差设计滑模面，以控制转换误差在有限时间内收敛，并基于非线性干扰观测器观测手艇耦合系统的外部干扰；基于滑模面和非线性干扰观测器输出设计手艇耦合系统的控制输入，以控制手艇耦合
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