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公开(公告)号：CN101708610A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910224334.6
申请日：2009-11-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供一种具有开放式结构的深海作业机械手，回转集成关节处分别设有大臂集成关节和小臂集成关节，回转集成关节通过回转支撑机构驱动大臂和小臂回转运动，大臂集成关节驱动大臂起落运动，小臂集成关节通过设在框架式大臂内部的传动机构驱动小臂起落运动，小臂与大臂相接处设有手爪集成关节，手爪集成关节通过设在框架式小臂内部的传动机构驱动手爪开合运动。本发明只对集成关节采用封闭设计，而大小臂均采用中空的开放式结构，传动部件安装于中空的大小臂中，且零部件均可直接浸泡于海水中，避免了采用复杂的密封结构并有效利用了大小臂的内部空间，大大简化机械手的结构，减轻重量，具有较高的载荷自重比。
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公开(公告)号：CN101708610B
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN200910224334.6
申请日：2009-11-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供一种具有开放式结构的深海作业机械手，回转集成关节处分别设有大臂集成关节和小臂集成关节，回转集成关节通过回转支撑机构驱动大臂和小臂回转运动，大臂集成关节驱动大臂起落运动，小臂集成关节通过设在框架式大臂内部的传动机构驱动小臂起落运动，小臂与大臂相接处设有手爪集成关节，手爪集成关节通过设在框架式小臂内部的传动机构驱动手爪开合运动。本发明只对集成关节采用封闭设计，而大小臂均采用中空的开放式结构，传动部件安装于中空的大小臂中，且零部件均可直接浸泡于海水中，避免了采用复杂的密封结构并有效利用了大小臂的内部空间，大大简化机械手的结构，减轻重量，具有较高的载荷自重比。
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公开(公告)号：CN101716768A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910224333.1
申请日：2009-11-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种水下作业系统集成驱动关节，在壳体内设有电机定子和转子，电机转子连接谐波减速器；壳体的两端分别接有前端盖和后端盖，前端盖上设有与谐波减速器连接的输出轴，输出轴在电机转子的驱动下转动，后端盖上设有用于通入电缆的水密接插件。壳体内充满润滑油，在后端盖上设有筒状结构伸入壳体内部，筒状结构内设有一平衡活塞，该活塞根据外压变化而在筒状结构内滑动，从而调节壳体内油压保持内外压力平衡实现均压密封。本发明集成驱动关节采用密封结构，结构紧凑、重量轻，在用于深海作业系统的设计过程中，只需要将其集成到需要驱动的机械结构上即可，有利于水下作业系统设计的模块化和标准化。
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公开(公告)号：CN101701791B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200910208929.2
申请日：2009-10-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种角位移传感器，属于测量旋转角度的传感器，解决现有旋转式电位器角度测量难于安装的问题。本发明包括固定组件和旋转组件，固定组件包括绝缘基体和导电碳膜层，具有缺口的圆弧形导电碳膜层粘附于圆环形绝缘基体表面；导电碳膜层圆弧形两端分别装有正电极和负电极，所述绝缘基体上对应导电碳膜层的圆弧形缺口位置装有信号输出极，信号输出极上焊接有V形铜探针；旋转组件包括绝缘环、铜环和电刷，所述铜环嵌套于绝缘环外圆周，铜环上装有电刷。本发明结构简单紧凑，可以直接套在旋转轴上，无需额外专用传感器安装盒，能在高压液压油中工作，特别适用于水下机器人、水下工程机械及其他水下装备的关节旋转角度测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101701791A
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200910208929.2
申请日：2009-10-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种角位移传感器，属于测量旋转角度的传感器，解决现有旋转式电位器角度测量难于安装的问题。本发明包括固定组件和旋转组件，固定组件包括绝缘基体和导电碳膜层，具有缺口的圆弧形导电碳膜层粘附于圆环形绝缘基体表面；导电碳膜层圆弧形两端分别装有正电极和负电极，所述绝缘基体上对应导电碳膜层的圆弧形缺口位置装有信号输出极，信号输出极上焊接有V形铜探针；旋转组件包括绝缘环、铜环和电刷，所述铜环嵌套于绝缘环外圆周，铜环上装有电刷。本发明结构简单紧凑，可以直接套在旋转轴上，无需额外专用传感器安装盒，能在高压液压油中工作，特别适用于水下机器人、水下工程机械及其他水下装备的关节旋转角度测量。
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公开(公告)号：CN201673255U
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201020190283.8
申请日：2010-05-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水下测距跟踪用接近觉传感器，包括接近觉阵列、发射电路、接收电路、辅助电路和主控电路。接近觉阵列由三个超声探头构成，各超声探头的轴线之间的夹角为10°～15°；发射电路产生正弦信号经接近觉阵列发射；接近觉阵列接收的经目标物体反射的正弦回波信号提供给接收电路，接收电路对正弦回波信号进行阻抗匹配、信号放大和幅值及时间滤波后产生中断信号提供给主控电路，主控电路对对中断信号进行处理，得到目标物体的距离信息和方位信息。接近觉传感器的三超声探头轮流发射超声波脉冲并接收回波，根据回波时间测得目标距离值，同时通过一个周期内三通道值的有无判断出目标相对探头的方向，据此实时跟踪定位作业目标。
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公开(公告)号：CN201645497U
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN200920274044.8
申请日：2009-11-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种具有开放式结构的深海作业机械手，回转集成关节处分别设有大臂集成关节和小臂集成关节，回转集成关节通过回转支撑机构驱动大臂和小臂回转运动，大臂集成关节驱动大臂起落运动，小臂集成关节通过设在框架式大臂内部的传动机构驱动小臂起落运动，小臂与大臂相接处设有手爪集成关节，手爪集成关节通过设在框架式小臂内部的传动机构驱动手爪开合运动。本实用新型只对集成关节采用封闭设计，而大小臂均采用中空的开放式结构，传动部件安装于中空的大小臂中，且零部件均可直接浸泡于海水中，避免了采用复杂的密封结构并有效利用了大小臂的内部空间，大大简化机械手的结构，减轻重量，具有较高的载荷自重比。
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公开(公告)号：CN201530468U
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200920274043.3
申请日：2009-11-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种水下作业系统集成驱动关节，在壳体内设有电机定子和转子，电机转子连接谐波减速器；壳体的两端分别接有前端盖和后端盖，前端盖上设有与谐波减速器连接的输出轴，输出轴在电机转子的驱动下转动，后端盖上设有用于通入电缆的水密接插件。壳体内充满润滑油，在后端盖上设有筒状结构伸入壳体内部，筒状结构内设有一平衡活塞，该活塞根据外压变化而在筒状结构内滑动，从而调节壳体内油压保持内外压力平衡实现均压密封。本实用新型集成驱动关节采用密封结构，结构紧凑、重量轻，在用于深海作业系统的设计过程中，只需要将其集成到需要驱动的机械结构上即可，有利于水下作业系统设计的模块化和标准化。
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公开(公告)号：CN201522259U
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200920218755.3
申请日：2009-10-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B7/30
Abstract: 一种角位移传感器，属于测量旋转角度的传感器，解决现有旋转式电位器角度测量难于安装的问题。本实用新型包括固定组件和旋转组件，固定组件包括绝缘基体和导电碳膜层，具有缺口的圆弧形导电碳膜层粘附于圆环形绝缘基体表面；导电碳膜层圆弧形两端分别装有正电极和负电极，所述绝缘基体上对应导电碳膜层的圆弧形缺口位置装有信号输出极，信号输出极上焊接有V形铜探针；旋转组件包括绝缘环、铜环和电刷，所述铜环嵌套于绝缘环外圆周，铜环上装有电刷。本实用新型结构简单紧凑，可以直接套在旋转轴上，无需额外专用传感器安装盒，能在高压液压油中工作，特别适用于水下机器人、水下工程机械及其他水下装备的关节旋转角度测量。
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