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公开(公告)号：CN115317628B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202210252849.2
申请日：2022-03-15
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61K49/14
Abstract: 本发明公开了钆基磁共振对比剂技术领域的一种具有高弛豫率长循环时间的钆基磁共振对比剂合成方法及应用，包括以下步骤：S1：称取三氟甲磺酸钆或氯化钆或硝酸钆溶于水，再加pH9‑12 Na2CO3/NaHCO3缓冲液使之沉淀，离心后用水重悬沉淀形成悬浊液，S2：取人血清白蛋白或牛血清白蛋白溶于水，在震荡中滴加到S1悬浊液中，加入磁子后在25‑45℃加热下搅拌反应后离心取上清液，S3：将S2中得到的上清液用100K超滤管超滤浓缩并过滤。本发明较文献报道的模拟生物矿化法制备钆基白蛋白复合物对比剂合成过程更简单合理，该对比剂在3T场强下测得弛豫率高达75mM‑1S‑1，是Gd‑DTPA的15倍，且在活体成像时有效血液滞留时间长达150分钟以上。
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公开(公告)号：CN116784970A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310920274.1
申请日：2023-07-24
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种具有植入和电切功能的电切镜，包括顺序连接的外鞘组件、内鞘组件、手柄组件、电切刀组件和内窥镜；内鞘组件的内部设置有常规通道和导丝通道，常规通道和导丝通道均沿着内鞘组件的轴线方向延伸；导丝通道的一端轴向贯通内鞘组件的远端，导丝通道的另一端靠近内鞘组件的近端并且自内向外地贯穿外鞘组件和内鞘组件延伸至外鞘组件的外侧。本发明在现有的电切镜的基础上增加了导丝通道，医生可以方便地插入导丝到尿道或膀胱输尿管口位置，导丝的引导可以在电切完成时插入双J管，电切和植入的过程可以通过内窥镜观察，由于将两次尿道侵入式操作整合为一次，减少了尿道粘膜的出血风险。
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公开(公告)号：CN113528520A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110740975.8
申请日：2021-06-30
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: C12N15/113 , A61K31/7088 , A61K45/00 , A61P35/00
Abstract: 本发明属于肿瘤疾病研究领域，主要公开了环状RNAhas_circ_0000591及其应用。环状RNAhas_circ_0000591，其核苷酸序列如SEQ ID NO.1。过表达的环状RNAhas_circ_0000591在制备治疗肿瘤药物中的应用。环状RNA has_circ_0000591基因表达促进剂在制备治疗肿瘤疾病药物中的应用。治疗肿瘤疾病的药物，包括环状RNAhas_circ_0000591基因表达促进剂。本发明通过促进环状RNAhsa_circ_0000591表达试剂在制备治疗肿瘤、膀胱癌免疫治疗药物上的应用，可以有效地缓解病情，增加患者对免疫靶向药物的敏感性，从而延长患者生存时间。
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公开(公告)号：CN110124033B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910454726.5
申请日：2019-05-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具有光动力作用的脂质体及其制备与应用，属于药物制剂领域。所述脂质体为磷脂双分子层结构，磷脂双分子层结构中镶嵌胆固醇；所述磷脂双分子层结构的疏水腔中包埋了化疗药物或抗菌药物，所述磷脂双分子层结构的疏水腔和/或亲水腔中包埋了光敏剂，所述光敏剂为具有聚集诱导发光性质的多吡啶盐。制备方法为将磷脂、胆固醇、药物和光敏剂加入到助溶剂中，完全溶解后，使助溶剂挥发，形成薄膜；将薄膜加入到水相中进行水化，然后进行超声，使磷脂形成双分子层结构的脂质体。本发明中的脂质体，不仅具有点亮死亡细胞的细胞核性质，可以早期诊断抗肿瘤疗效并且实时示踪抗肿瘤效果。
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公开(公告)号：CN118648977A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411133220.1
申请日：2024-08-19
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明涉及医学穿刺技术领域，具体涉及基于优化策略和针尖回退策略的穿刺路径规划方法及系统，包括以下步骤：对穿刺针进行运动学分析，构建出穿刺针穿刺路径的运动学模型；基于所述穿刺针穿刺路径的运动学模型，构建出用于穿刺针穿刺路径规划的多目标函数；基于多目标函数，利用优化算法结合针尖回退进针策略对穿刺多个目标靶点的所述穿刺针穿刺路径的运动学模型进行优化求解，得到逐一穿刺每个目标靶点的最优化穿刺针穿刺路径。本发明通过优化策略的方式进行穿刺路径规划，建立了多目标间约束，并且通过设定权重控制约束方向，使得优化方向可控，进而使得路径规划的效果可控，实现了路径规划的最优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118490277A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410767364.6
申请日：2024-06-14
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种手持式穿刺机器人的活检取样器，活检取样器包括：穿刺针；进针机构，连接穿刺针；导向壳体，可拆装地连接于手柄，具备滑动地连接进针机构的第一导向结构；直线驱动器，固定或者位置可调节地连接于手柄；随动件，可拆装地连接于进针机构、滑动连接于第一导向结构、固定连接于直线驱动器的执行部，通过直线驱动器的作动驱动进针机构的进退。活检取样器可拆装地连接手持式穿刺机器人的手柄，使活检取样器和手柄能够共同被用户握持以执行活检取样操作，并且活检取样器设置在手柄被用户握持时靠近用户的大拇指的一侧，使活检取样器和手柄的中心位于用户的掌心，从而减少额外弯矩，节省用户体力。
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公开(公告)号：CN117994636A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410396687.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: G06V10/82 , G06V10/96 , G06V10/80 , G06V10/62 , G06V10/42 , G06V10/46 , G06V20/50 , G06N3/0464 , G06N3/045 , A61B17/34
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及基于交互学习的穿刺目标识别方法、系统及存储介质，包括以下步骤：利用神经网络，在所述时域图像进行穿刺目标的识别，创建出第一识别任务；利用神经网络，在所述频域图像中进行穿刺目标的识别，创建出第二识别任务；将第一识别任务和第二识别任务进行交互学习，创建出用于在医学影像中精准识别出穿刺目标的第三识别任务。本发明实现在识别阶段中将两个独立并行的识别任务进行交互融合，提升穿刺目标识别的准确度，而且可以做到与识别阶段进行动态适应，识别任务鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN117958215A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410141089.7
申请日：2024-01-31
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A01K67/0271 , C12N5/09 , C12N5/071
Abstract: 本发明公开了一种肾癌PDX模型构建方法，包括如下步骤：构建组织悬液：使用胶原酶混合溶液对肿瘤块进行处理，进行第一次孵育，得到胶原酶‑肿瘤块混合液，以消化分离所述肿瘤块组织中混杂的成纤维细胞，个性化培养后得到组织混合物；实验体处理：选取实验体腹正中线偏右侧0.5cm处，划开至覆膜深度，形成创口，进一步切开所述创口处的1‑2根膜毛细血管，形成血管破损；植入：将所述组织混合物注入至实验体的血管破损处，进行创口处理，构建得到所述肿瘤块的PDX模型。发明实现消化分离掉肿瘤组织中混杂的成纤维细胞，使后续构建的模型更能反映单纯肾癌的基因信息；且种植入腹腔较皮下具有更加丰富的血供，弥补了血供不足的问题。
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公开(公告)号：CN117017488A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311302349.6
申请日：2023-10-10
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法，包括以下步骤：获取第一穿刺病灶图像；根据第一穿刺病灶图像，通过第一路径规划，得到第一穿刺路径；获取第二穿刺病灶图像，以及第一穿刺力数据；根据第二穿刺病灶图像和第一穿刺力数据，通过第二路径规划，得到第二穿刺路径；根据第一穿刺路径和第二穿刺路径，通过路径融合，得到第三穿刺路径。本发明达到了视觉和力觉上路径规划统一，保证了补偿兼顾避障和力反馈，而且在补偿非自主运动时，实现了术中的路径规划在术前路径规划基础上保持最小的修正量，保持穿刺平稳性，规避路径更改造成的损伤程度，也能最大程度的继承术前路径规划的优势。
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公开(公告)号：CN110244560A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910455331.7
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京航空航天大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种基于区间2型模糊逻辑控制器的柔性针靶点追踪控制方法，属于控制算法领域。首先在建立柔性针动力学模型，利用位置偏差S、位置偏差变化率 转角偏差 和转角偏差变化率 作为区间2型模糊逻辑控制器的输入，针尖的绝对速度v和柔性针偏转的转动角速度为输出。然后将精确输入量模糊成2型模糊集，经过IF-THEN规则库的推理引擎，得到区间2型的输出模糊集，并进行降型和解模糊化，得到绝对速度v和转动角速度输出。将绝对速度v和转动角速度作为柔性针的输入，得到柔性针输出的实际轨迹，并计算与预定轨迹的位置偏差和角度偏差，返回逻辑控制器的输入，直至位置达到目标位置。本发明计算量减小，计算速度加快，柔性针响应更快。
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