公开(公告)号：CN117017488B

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311302349.6

申请日：2023-10-10

Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院

Inventor： 章小平 ,  史健 ,  梁华庚 ,  曹琪 ,  刘岳南 ,  魏志豪 ,  陈凯磊

IPC: A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法，包括以下步骤：获取第一穿刺病灶图像；根据第一穿刺病灶图像，通过第一路径规划，得到第一穿刺路径；获取第二穿刺病灶图像，以及第一穿刺力数据；根据第二穿刺病灶图像和第一穿刺力数据，通过第二路径规划，得到第二穿刺路径；根据第一穿刺路径和第二穿刺路径，通过路径融合，得到第三穿刺路径。本发明达到了视觉和力觉上路径规划统一，保证了补偿兼顾避障和力反馈，而且在补偿非自主运动时，实现了术中的路径规划在术前路径规划基础上保持最小的修正量，保持穿刺平稳性，规避路径更改造成的损伤程度，也能最大程度的继承术前路径规划的优势。

公开(公告)号：CN117017488A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311302349.6

申请日：2023-10-10

Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院

Inventor： 章小平 ,  史健 ,  梁华庚 ,  曹琪 ,  刘岳南 ,  魏志豪 ,  陈凯磊

IPC: A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法，包括以下步骤：获取第一穿刺病灶图像；根据第一穿刺病灶图像，通过第一路径规划，得到第一穿刺路径；获取第二穿刺病灶图像，以及第一穿刺力数据；根据第二穿刺病灶图像和第一穿刺力数据，通过第二路径规划，得到第二穿刺路径；根据第一穿刺路径和第二穿刺路径，通过路径融合，得到第三穿刺路径。本发明达到了视觉和力觉上路径规划统一，保证了补偿兼顾避障和力反馈，而且在补偿非自主运动时，实现了术中的路径规划在术前路径规划基础上保持最小的修正量，保持穿刺平稳性，规避路径更改造成的损伤程度，也能最大程度的继承术前路径规划的优势。