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公开(公告)号：CN103020985B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201210450433.8
申请日：2012-11-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于场量分析的视频图像显著性检测方法，包括以下步骤：S1获得视频图像的静态显著性图；S2根据连续的视频帧提取场景的光流向量场；S3通过聚类方法对光流向量场进行初步分类并找出最大分类区块；S4通过每个分类区块与最大分类区块之间的对比生成差异性能量；S5规范化差异性能量，获得运动显著性值并生成运动显著性图；S6将该运动显著性图与所述静态显著性图线性加权相加得到最终显著性图，即可实现对视频图像的显著性检测。本发明的方法综合利用视频场景的静态特征和动态特征来得到显著性映射结果，特别是使用光流场量分析来进行目标运动特征的分析，可以较好识别出场景中运动特征明确的重要目标。
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公开(公告)号：CN114545936B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210139748.4
申请日：2022-02-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于避障规划的机器人路径优化方法及系统，该方法包括：步骤1，获取原始轨迹序列点；步骤2，判断机械臂执行Pi和Pj的连线的轨迹的花费是否少于执行对应的原始轨迹的花费，是则执行步骤3，否则执行步骤4；步骤3，检测Pi与Pj的连线的轨迹是否存在碰撞，是则执行步骤4，否则对j加1后重新执行步骤2；步骤4，将Pj‑1添加至优化路径，判断Pj是否为原始轨迹序列点中的最后一个点，是则结束，否则令i＝j－1后重新执行步骤2。提出一种路径压缩算法对路径规划的结果进行优化，在保留原有曲线特征与避障能力的前提下，剔除冗余的轨迹点，缩短轨迹长度。
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公开(公告)号：CN103020992B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201210450679.5
申请日：2012-11-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于运动颜色关联的视频图像显著性检测方法，包括：获得视频图像的静态显著性图；提取场景的光流向量场；对光流向量场进行初步分类并抛弃最大分类区块；将视频图像从RGB颜色空间转换到HSV颜色空间；根据HSV颜色空间H分量中对应颜色在输入图像中出现的频率，生成颜色直方图；针对光流向量场有效分类区块中的每个向量，将其范数投射到颜色直方图的相应区间中去，得到每个颜色区间的运动尺度变量；得到每种颜色的运动显著性值并投影到原图像生成运动显著性图；将运动显著性图与静态显著性图相加得到最终显著性图。本发明的方法可以有效地将运动特征纳入显著性考虑范围，在现有的运动视频测试集上能取得优于传统方法的结果。
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公开(公告)号：CN102785248B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201210255371.5
申请日：2012-07-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法，该方法包括：（a）根据机器人所需实现的位姿，通过D-H模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵；（b）将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节特性属性，并设定机器人实现所需的位姿时的关节特征属性组合；（c）根据位姿矩阵以及设定的关节特征属性组合及其取值条件，通过反变换法分别求得关于机器人各个关节变量的唯一解；（d）根据所求得的解，执行对六自由度工业机器人的关节运动，相应完成整体运动控制过程。通过本发明，具备可预知过奇异点路径、算法简单、反解速度快以及能较好地确定唯一解等优点，并能很好地应用于实际的工业机器人运动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103231374A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310114446.2
申请日：2013-04-03
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人示教盒，包括中央处理器、协处理器、手动操作单元、动态存储器和显示单元，中央处理器分别与协处理器、动态存储器和显示单元电连接，手动操作单元通过协处理器与中央处理器电连接，动态存储器中存储用于运行的程序，手动操作单元用于手动输入控制指令，中央处理器用于读取动态存储器中存储的工业机器人运行程序并将其处理为运行指令，输出到控制器以控制工业机器人的运行，或通过协处理器读取从手动操作单元输入的手动操作信息并处理为运行指令，输出到控制器以控制工业机器人运行，显示单元用于显示运行指令。本发明可以实现高质量的通信，速度提高的同时保证稳定性，具有按键少、操作简单、安全性高的特点。
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公开(公告)号：CN114545936A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210139748.4
申请日：2022-02-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于避障规划的机器人路径优化方法及系统，该方法包括：步骤1，获取原始轨迹序列点；步骤2，判断机械臂执行Pi和Pj的连线的轨迹的花费是否少于执行对应的原始轨迹的花费，是则执行步骤3，否则执行步骤4；步骤3，检测Pi与Pj的连线的轨迹是否存在碰撞，是则执行步骤4，否则对j加1后重新执行步骤2；步骤4，将Pj‑1添加至优化路径，判断Pj是否为原始轨迹序列点中的最后一个点，是则结束，否则令i＝j－1后重新执行步骤2。提出一种路径压缩算法对路径规划的结果进行优化，在保留原有曲线特征与避障能力的前提下，剔除冗余的轨迹点，缩短轨迹长度。
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公开(公告)号：CN111981985A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010896737.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端三维位置测量仪器与方法，该测量仪器包括精密球、非接触式R-test和三维移动平台，所述三维移动平台包括X、Y、Z三个方向的移动平台，用于提供较大的测量范围；所述非接触式R-test包括三个方向的传感器，非接触式R-test在三维移动平台的带动下运动，用于在较小的范围内测量得到安装在机器人末端的精密球的三维位置。该测量方法包括以下步骤：步骤一，设置测量仪器的零位位置；步骤二，测量工业机器人处于第m个位姿时的末端三维位置。本发明解决了现有测量仪器精测精度低、测量范围受限的问题，具有测量精度高、测量范围大、操作简单等特点，能够满足工业机器人的测量需求。
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公开(公告)号：CN107972071B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201711264644.1
申请日：2017-12-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于工业机器人连杆参数标定领域，并具体公开了一种基于末端点平面约束的工业机器人连杆参数标定方法，包括如下步骤：1)建立工业机器人的连杆坐标系和工具坐标系，得到工业机器人末端位置坐标；2)对末端点进行平面约束建立工业机器人连杆参数误差辨识模型；3)变换工业机器人的位姿态，记录关节变量的关节值和激光束的长度，并根据前三个位姿的位置坐标计算平面方程的初始参数；4)对工业机器人连杆参数进行误差辨识；5)依次对待修正参数进行修正，并验证修正后工业机器人的精度。本发明可在工业机器人较大工作空间范围内进行标定，可实现全自动化的标定，标定精度高且成本低。
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公开(公告)号：CN105404174B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201510765536.7
申请日：2015-11-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法，该方法包括：读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型；已知连杆末端关节位置，建立关节位置约束方程；根据各关节位置约束方程，确定各关节位置；建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程；将之前求得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程，求解各组关节变量中间值；对关节变量中间值进行分析处理，选取最佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性，并能够应用于机器人空间避障领域。
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