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公开(公告)号：CN103231374B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310114446.2
申请日：2013-04-03
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人示教盒，包括中央处理器、协处理器、手动操作单元、动态存储器和显示单元，中央处理器分别与协处理器、动态存储器和显示单元电连接，手动操作单元通过协处理器与中央处理器电连接，动态存储器中存储用于运行的程序，手动操作单元用于手动输入控制指令，中央处理器用于读取动态存储器中存储的工业机器人运行程序并将其处理为运行指令，输出到控制器以控制工业机器人的运行，或通过协处理器读取从手动操作单元输入的手动操作信息并处理为运行指令，输出到控制器以控制工业机器人运行，显示单元用于显示运行指令。本发明可以实现高质量的通信，速度提高的同时保证稳定性，具有按键少、操作简单、安全性高的特点。
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公开(公告)号：CN102521015B
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201110405492.9
申请日：2011-12-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式平台下的设备虚拟化方法，包括步骤：将嵌入式平台中所有设备的驱动整合到虚拟机管理器中，并以超级调用的形式向虚拟机提供I/O接口，判断设备的I/O是主动设备I/O还是被动设备I/O，若是主动设备I/O，判断主动设备I/O的数据量大小是否小于一预设的阈值，若小于阈值，则在虚拟机管理器中为每个虚拟机开放一段内存区域，虚拟机以可读可写的权限在用户地址空间中建立到内存区域的映射，虚拟机管理器将数据写入用户地址空间中所映射的内存区域，虚拟机直接读取内存区域，以获取数据。本发明将同步设备I/O和异步设备I/O相结合，效率较高，且真正实现了所有设备在虚拟机间共享，达到了设备虚拟化的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102521013B
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201110391490.9
申请日：2011-11-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F9/455
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式系统中用虚拟机镜像替代NAND存储器的方法，包括：启动虚拟机管理器，初始化嵌入式虚拟机的内存卡设备及其文件系统，执行嵌入式虚拟机的控制台程序，等待用户输入虚拟机加载命令，根据虚拟机加载命令加载虚拟机镜像，并根据虚拟机镜像的头部中的偏移地址获取虚拟机镜像在内存卡设备上的存放地址，启动虚拟机内核，在虚拟机内核的NAND存储器驱动中获取读写NAND存储器的指令，以得到指令的操作类型和操作地址，将指令的操作类型映射为内存卡的操作类型，累加虚拟机镜像在内存卡设备上的存放地址和指令的操作地址，以获取指令在内存卡设备中的操作地址，根据内存卡的操作类型和指令在内存卡设备中的操作地址生成对内存卡的操作指令。
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公开(公告)号：CN102521013A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110391490.9
申请日：2011-11-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F9/455
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式系统中用虚拟机镜像替代NAND存储器的方法，包括：启动虚拟机管理器，初始化嵌入式虚拟机的内存卡设备及其文件系统，执行嵌入式虚拟机的控制台程序，等待用户输入虚拟机加载命令，根据虚拟机加载命令加载虚拟机镜像，并根据虚拟机镜像的头部中的偏移地址获取虚拟机镜像在内存卡设备上的存放地址，启动虚拟机内核，在虚拟机内核的NAND存储器驱动中获取读写NAND存储器的指令，以得到指令的操作类型和操作地址，将指令的操作类型映射为内存卡的操作类型，累加虚拟机镜像在内存卡设备上的存放地址和指令的操作地址，以获取指令在内存卡设备中的操作地址，根据内存卡的操作类型和指令在内存卡设备中的操作地址生成对内存卡的操作指令。
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公开(公告)号：CN103231374A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310114446.2
申请日：2013-04-03
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人示教盒，包括中央处理器、协处理器、手动操作单元、动态存储器和显示单元，中央处理器分别与协处理器、动态存储器和显示单元电连接，手动操作单元通过协处理器与中央处理器电连接，动态存储器中存储用于运行的程序，手动操作单元用于手动输入控制指令，中央处理器用于读取动态存储器中存储的工业机器人运行程序并将其处理为运行指令，输出到控制器以控制工业机器人的运行，或通过协处理器读取从手动操作单元输入的手动操作信息并处理为运行指令，输出到控制器以控制工业机器人运行，显示单元用于显示运行指令。本发明可以实现高质量的通信，速度提高的同时保证稳定性，具有按键少、操作简单、安全性高的特点。
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公开(公告)号：CN102521015A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110405492.9
申请日：2011-12-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式平台下的设备虚拟化方法，包括步骤：将嵌入式平台中所有设备的驱动整合到虚拟机管理器中，并以超级调用的形式向虚拟机提供I/O接口，判断设备的I/O是主动设备I/O还是被动设备I/O，若是主动设备I/O，判断主动设备I/O的数据量大小是否小于一预设的阈值，若小于阈值，则在虚拟机管理器中为每个虚拟机开放一段内存区域，虚拟机以可读可写的权限在用户地址空间中建立到内存区域的映射，虚拟机管理器将数据写入用户地址空间中所映射的内存区域，虚拟机直接读取内存区域，以获取数据。本发明将同步设备I/O和异步设备I/O相结合，效率较高，且真正实现了所有设备在虚拟机间共享，达到了设备虚拟化的效果。
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公开(公告)号：CN203197922U
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201320165107.2
申请日：2013-04-03
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人示教盒，包括中央处理器、协处理器、手动操作单元、动态存储器和显示单元，中央处理器分别与协处理器、动态存储器和显示单元连接，手动操作单元通过协处理器与中央处理器电连接，动态存储器中存储用于运行的程序，手动操作单元用于手动输入控制指令，中央处理器读取动态存储器中存储的工业机器人运行程序并将其处理为运行指令，输出到控制器以控制工业机器人的运行，或通过协处理器读取从手动操作单元输入的手动操作信息并处理为运行指令，输出到控制器以控制工业机器人运行，显示单元用于显示运行指令。本实用新型可以实现高质量的通信，速度提高的同时保证稳定性，具有按键少、操作简单、安全性高的特点。
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