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公开(公告)号：CN114123911B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202111439272.8
申请日：2021-11-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提出一种混合励磁不对称定子极双凸极电机的全速域控制系统，属于电机控制领域。包括：最大转矩电流比模块，用于给定电机矢量控制系统的交直轴电流id和iq在MTPA曲线上运行时的具体值id_mtpa和iq_mtpa；最大转矩电压比模块，用于给定id和iq在MTPV曲线上运行时的具体值id_mtpv和iq_mtpv，同时作为id和iq的下限值，以使电机自动切换至MTPV曲线上；负载转矩观测器模块，实时观测负载转矩输出给励磁电流分配模块，作为励磁电流分配的参考变量；励磁电流分配模块，由实时转速及负载，根据分配规则输出最优的励磁电流给定值作为励磁电流控制器的输入。本发明旨在保证电机最大扩速及全速域稳定运行的基础上，减小电机低速区励磁铜耗并最大限度的提升电机高速区带载能力。
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公开(公告)号：CN113676097B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110846628.3
申请日：2021-07-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/13 , H02P21/18 , H02P25/062 , H02P27/12
Abstract: 本发明公开了一种基于最优参考磁链的直线电机模型预测控制方法及系统。该方法应用于直线感应电机领域，包括：获取实时采集的直线感应电机的状态参数，根据状态参数通过预先构建的磁链观测器观测电机当前的磁链；根据状态参数判断直线感应电机的运行区域，根据运行区域和电机当前的磁链计算对应的最优参考磁链矢量，运行区域包括MTPA、恒功率和MTPV运行区；根据电机当前的磁链和最优参考磁链矢量确定最优电压矢量组合；根据最优电压矢量组合计算最优占空比，根据最优占空比控制逆变器中的三相桥臂脉冲序列。本发明将全部控制目标包含在最优参考磁链矢量中，可省略价值函数中因为不同量纲控制量而引入的权重系数，进而省去复杂的权重系数整定过程。
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公开(公告)号：CN116722773A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310710324.3
申请日：2023-06-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种双馈电机MRAS位置观测器的双电感参数在线辨识方法及系统，属于双馈可变速抽水蓄能无位置传感器控制领域，包括：定子漏感系数辨识步骤及互感系数辨识步骤；定子漏感系数辨识步骤包括：将观测器观测到的位置、转子电流的α'分量及β'分量进行坐标变换，得到辨识的转子电流的q轴分量；构建定子漏感系数辨识公式，用于对定子漏感系数辨识以得到当前时刻辨识的定子漏感系数；互感系数辨识步骤包括：用所述当前时刻辨识的定子漏感系数进行在线互感系数辨识，得到当前时刻辨识的互感系数。本发明属于无位置传感器控制条件下互感和定子漏感系数在线辨识，能够提升MRAS位置观测器的精度，保证双馈可变速抽水蓄能机组的功率控制性能。
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公开(公告)号：CN115940722A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211523099.4
申请日：2022-11-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了强抗扰永磁同步直线电机无位置传感器控制方法及系统，属于永磁同步直线电机无位置传感器控制技术领域，所述方法根据永磁同步直线电机电流状态方程构建基于电流误差的自适应全阶状态观测器；利用电流状态误差，构建误差反馈增益矩阵；基于波波夫超稳定定理，推导参数自适应律以实时调节观测电流与采样电流之间的误差；基于电机运动方程，设计自抗扰控制器，通过抑制系统综合扰动对自适应观测器的影响，进一步提高位置观测精度。通过本发明，能够实现对永磁同步直线电机进行高效的无位置传感器控制，避免了位置传感器的安装，提高了位置观测精度和系统抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN115880467A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211484092.6
申请日：2022-11-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于设计光学三维测量相关技术领域，并公开了一种针对多视图海量点云的重合区域消除方法。该方法包括下列步骤：S1对于采集的多视图的点云数据，计算所有点云数据的点云分布主方向；沿着点云分布主方向按照预设切片厚度对所有点云数据进行切片获得多个切片层S2对于单个切片层中的点云数据，对不同视图的点云数据构建三维包围盒，判断不同三维包围盒之间是否重合，寻找重合部分中不同视角点云数据之间的对应点对；S3将对应点对连接形成无向图，以此形成多个无向图，查找并确定所有的无向图，将无向图中的所有点合并为一个点，以此消除重合区域。通过本发明，提高多视图海量点云重合区域消除的效率，消除后的点云光顺。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115229796A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210974274.5
申请日：2022-08-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人加工相关技术领域，其公开了一种面向航空大构件铣削的机器人末端位姿跟踪补偿方法，包括以下步骤：(1)确定视觉跟踪测量系统与机器人加工系统之间的位姿变换关系，并在工件待加工区域内完成机器人关节刚度参数辨识，且构建机器人末端柔度椭球；(2)将机器人末端柔度椭球转换至铣削加工接触点处以完成刀具轴的机器人刚度空间转换，并确定刚度性能评价指标，以加工刀具冗余角为自变量优化求解机器人理论位姿；(3)基于瞬时刚性力模型及接触点处的柔度椭球预测加工路径上接触点的变形，进而完成机器人末端位姿预补偿，并对测量位姿偏差进行实时补偿。本发明实现了航空大构件机器人铣削加工过程中的末端位姿精准调控。
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公开(公告)号：CN114826065A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210403185.5
申请日：2022-04-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种直线感应电机的双参数在线辨识方法及系统，属于直线感应电机参数辨识技术领域，方法包括：根据参考电压矢量或目标电压矢量重构初级电压；利用初级电流和电机速度，通过基于励磁电流微分的电流模型得到励磁电流微分的观测值；利用初级电流计算初级电流的微分值，并结合初级电压，通过基于反电动势的电压模型得到反电动势的观测值；利用初级电流的微分值、反电动势的观测值和励磁电流微分的观测值，通过自适应率得到次级时间常数的辨识值；基于反电动势的观测值和激励电流微分的观测值，结合次级电感估计值，计算励磁电感的辨识值。本发明实现了对对电机励磁电感和次级时间常数的在线辨识。
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公开(公告)号：CN114584011A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210232904.1
申请日：2022-03-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无刷双馈电机协同转矩脉动抑制装置及方法，属于无刷双馈电机控制技术领域，装置包括：MSC控制系统、LSC控制系统和PW非理想电压分量控制系统；其中，PW非理想电压分量控制系统用于分离PW实际电压和电流的各序分量，计算用于表征转矩脉动为零时的PW负序电压参考值和‑5次谐波电压参考值，进而获得补偿电流值；且根据LSC容量的限制条件确定最优的权重系数；基于权重系数为MSC控制系统和LSC控制系统分配负序补偿电流值以及‑5次谐波补偿电流值；本发明在不超过LSC容量的条件下使得无刷双馈电机的转矩脉动减小，从而提高机械可靠性。
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公开(公告)号：CN112600385B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011462365.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种定子永磁型动铁芯式直线振荡电机，属于直线振荡电机领域，包括：定子铁芯、永磁体、电枢绕组和动子铁芯；定子铁芯包括对称分布在动子铁芯运动平面两侧的两个定子铁芯模块，定子铁芯模块包括定子轭部和多个不等间距分布在定子轭部上的定子齿，中间两个定子齿之间的凹槽中设置有永磁体；电枢绕组包括两个线圈，该两个线圈分别缠绕在两个定子铁芯模块的中间两个定子齿上；动子铁芯包括动子轭部和多个等间距分布在动子轭部上的动子齿，使得当电枢绕组中通入正弦交流电时感应产生类正弦反电势，以在动子铁芯中产生振荡推力。该直线振荡电机兼具鲁棒性强和散热方便的优势，其双极性磁链提高了永磁体利用率和输出功率密度。
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公开(公告)号：CN114243728A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111587944.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02J3/24 , H02J3/38 , H02P9/00 , H02P101/10
Abstract: 本发明公开了一种Type‑II型双馈可变速抽蓄机组，属于抽水蓄能领域。本发明的Type‑II型可变速机组输出功率由水力子系统通过调速器进行控制；转速由电气子系统通过背靠背变流器进行控制，该机组转轴承受“水锤”的影响更小，而转速不受该影响。本发明还建立了Type‑II可变速机组水力子系统和电气子系统的传递函数模型；考虑了可变速机组的频率响应作用，对电网频率响应模型进行改进，改进后的模型更适合应用于含可变速机组的现代电网；基于改进的电网频率响应模型获得输入负载变化与输出频率之间的传递函数，并应用奈奎斯特稳定性判据分析和评估了关键参数变化时系统的稳定性，避免了该可变速机组和电网遭受频率重大崩溃所带来的后果。
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