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公开(公告)号：CN103465638B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310352832.5
申请日：2013-08-14
Applicant: 华中科技大学
IPC: B41J3/407
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的光栅立体图像平板打印机，用于实现光栅板基体上的立体打印，该打印机包括打印系统、视觉测量系统和纠偏处理系统，其中，所述视觉测量系统用于获得打印系统上的光栅板图像以检测其位置和角度，所述纠偏处理系统根据该位置和角度计算其与打印图像的位置偏差，然后根据该偏差控制所述打印系统作相应的位置纠偏，从而在精确位置进行打印获得立体图像。该发明针对现有光栅立体图像印刷工艺中打印精度低、操作复杂、难以实现自动化等缺陷，采用机器视觉测量定位、机械和视觉辅助纠偏的方法，实现基于光栅板进行立体图像的打印，可提高材料适应性、操作方便、打印精度高。
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公开(公告)号：CN104742141A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510071777.1
申请日：2015-02-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种用于柔性膜转移的机械手控制系统，包括多自由度机械手、多传感器反馈单元和控制单元，其中多自由度机械手用于对柔性膜执行转移操作；多传感器反馈单元包括CCD传感器、激光位移传感器、重力传感器组、真空传感器、压力传感器等，并用于对机械手包括位置、姿态、真空度和接触力在内的多项状态指标执行检测；控制单元则基于多传感器反馈单元的信息，对机械手整个转移过程的操作执行精确控制，同时还可对拾取头工作段的吸附面积大小进行灵活调节。通过本发明，可根据柔性膜的尺寸和位置自主调整拾取头的姿态，实现准确吸附拾取和放置，同时确保对柔性膜的良好接触和转移。
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公开(公告)号：CN103612467A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310566492.6
申请日：2013-11-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种适于多层膜复合的控制方法，包括：输入进料辊的张力参考指令和复合辊的位移参考指令，并获取它们包括当前位置、位置偏差和张力状态在内的反馈信号；将复合辊的位置参考指令与其当前位置值相比较作为实际位移指令，并实现位移闭环控制；基于复合辊实际位移指令，计算得出进料辊的修正前位移参考指令；通过多种方式对该修正前位移参考指令予以修正处理，相应实际位移指令并实现位移闭关控制；分别按照上述实际位移指令转动辊对，由此实现多层膜复合的同步运动控制过程。通过本发明，能够显著提高多层膜复合的定位效果，同时具备进给精度高、张力控制稳定、自动化程度高和便于操控等特点。
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公开(公告)号：CN102832404A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210288772.0
申请日：2012-08-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种燃料电池膜电极组件的层合装置，包括：分别沿着不同输送路径输送两组复合膜层的第一和第二输送机构，对两组复合膜层执行层合处理的层合机构，对层合后膜层执行对齐检测的对齐检测机构，以及对齐调整单元；其中第一、第二输送机构分别用于输送对应模切有多个模切框的第一、第二复合膜层；对齐检测机构用于对层合后膜层采集其模切框图像；对齐调整单元根据对齐检测机构所获得的模切框图像，计算其间距值并相应调整第二输送机构的输送调节，从而实现两组复合膜层的对齐及层合。本发明还公开了相应的层合方法。通过本发明，可以使膜电极组件中两个密封层之间实现精确对齐，同时具备重复定位精度高、便于操作和稳定可靠等优点。
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公开(公告)号：CN102717576A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210123169.7
申请日：2012-04-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多层结构柔性薄膜的连续层合方法，包括(1)对第一柔性薄膜和第二柔性薄膜分别进行模切及废料剥离处理，使得各薄膜的一侧面上的保护层被剥离，且在中间的有用层上切出呈阵列布置的矩形切口；(2)以第三柔性薄膜作为层合的中间膜层，首先剥离其中一侧面的保护层，然后与准备阶段中的第一柔性薄膜进行层合，得到具有四层结构的柔性膜；(3)对第三柔性薄膜的另一侧面的保护膜进行剥离处理，再将该经剥离后的表面与准备阶段中的第二柔性薄膜层合，得到具有五层结构的复合膜。本发明还公开了一种多层结构柔性薄膜的连续层合的设备。本发明的层合设备及其工艺方法，可以有效地实现多层结构柔性薄膜的半断模切和精确对位层合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119311014B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411865067.1
申请日：2024-12-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于跨物种仿生的编队控制方法及系统，属于多智能体集群控制领域，包括：建立待控制系统的异构多智能体系统模型，设计通信协议，得到各稀疏分布智能体对应于捕食者种群模型的ODE跟踪误差系统模型和密集分布智能体共享的对应于人类疾病传播模型的PDE跟踪误差系统模型；在任意时刻，根据各稀疏分布智能体的位置误差、虚拟智能体自身的跟踪误差以及通信时滞计算控制信号，并代入人类疾病传播模型的边界处；若各智能体跟踪误差均收敛，则编队控制结束；否则，继续更新控制信号并使实体对象执行相应的动作。本发明能够基于生物模型自稳定、自适应性实现任意规模、任意分布的多智能体系统的协同控制，并提高控制策略的可靠性。
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公开(公告)号：CN103612467B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310566492.6
申请日：2013-11-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种适于多层膜复合的控制方法，包括：输入进料辊的张力参考指令和复合辊的位移参考指令，并获取它们包括当前位置、位置偏差和张力状态在内的反馈信号；将复合辊的位置参考指令与其当前位置值相比较作为实际位移指令，并实现位移闭环控制；基于复合辊实际位移指令，计算得出进料辊的修正前位移参考指令；通过多种方式对该修正前位移参考指令予以修正处理，相应实际位移指令并实现位移闭关控制；分别按照上述实际位移指令转动辊对，由此实现多层膜复合的同步运动控制过程。通过本发明，能够显著提高多层膜复合的定位效果，同时具备进给精度高、张力控制稳定、自动化程度高和便于操控等特点。
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公开(公告)号：CN104647374A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510071778.6
申请日：2015-02-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于柔性膜转移的多自由度机械手，包括拾取单元、α转动模块、γ转动模块、XYZ三轴平移模块、气路分配单元和视觉定位单元，其中拾取单元具备绕Y轴转动的β转动自由度，并可在轴向和周向上对吸附区域进行调整；α、γ转动模块和XYZ三轴平移模块则分别用于实现机械手绕X轴和Z轴转动的α和γ转动自由度以及XYZ三个方向的平动自由度；气路分配单元执行拾取单元内部各个真空气路的开关控制和真空度检测；视觉定位单元用于实现柔性膜在XY平面内的位置和角度检测以及Z轴方向上的位置检测。通过本发明，可根据柔性膜的特征、尺寸和位置自主调整机械手的空间姿态、转移力和吸附区间，实现对柔性膜的高精度吸取和转移。
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公开(公告)号：CN102673083B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210124406.1
申请日：2012-04-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于制造片材与柔性薄膜复合叠层的系统及其方法，所述系统沿着薄膜输送方向依次包括开卷装置、第一检测装置、上料装置、压合装置、第二检测装置、裁切装置、第三检测装置、下料装置以及收卷装置。其中开卷和收卷装置分别用于将薄膜展开和缠绕收卷，上料和压合装置分别用于真空吸附片材和将片材在薄膜上叠合，裁切装置用于对复合叠层执行断点切断，第一、第二和第三检测装置用于检测柔性薄膜的输送、叠合对位和裁切效果予以检测和反馈，下料装置用于对复合叠层执行下料及分类处理。通过本发明，能够保证薄膜的稳定输送及其与片材之间的精确定位，防止片材出现弯曲和脆裂现象，而且便于对复合叠层进行裁切和分类处理。
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公开(公告)号：CN102832404B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201210288772.0
申请日：2012-08-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种燃料电池膜电极组件的层合装置，包括：分别沿着不同输送路径输送两组复合膜层的第一和第二输送机构，对两组复合膜层执行层合处理的层合机构，对层合后膜层执行对齐检测的对齐检测机构，以及对齐调整单元；其中第一、第二输送机构分别用于输送对应模切有多个模切框的第一、第二复合膜层；对齐检测机构用于对层合后膜层采集其模切框图像；对齐调整单元根据对齐检测机构所获得的模切框图像，计算其间距值并相应调整第二输送机构的输送调节，从而实现两组复合膜层的对齐及层合。本发明还公开了相应的层合方法。通过本发明，可以使膜电极组件中两个密封层之间实现精确对齐，同时具备重复定位精度高、便于操作和稳定可靠等优点。
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