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公开(公告)号：CN104647374B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510071778.6
申请日：2015-02-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于柔性电子生产相关设备领域，并公开了一种用于柔性膜转移的多自由度机械手，包括拾取单元、α转动模块、γ转动模块、XYZ三轴平移模块、气路分配单元和视觉定位单元，其中拾取单元具备绕Y轴转动的β转动自由度，并可在轴向和周向上对吸附区域进行调整；α、γ转动模块和XYZ三轴平移模块则分别用于实现机械手绕X轴和Z轴转动的α和γ转动自由度以及XYZ三个方向的平动自由度；气路分配单元执行拾取单元内部各个真空气路的开关控制和真空度检测；视觉定位单元用于实现柔性膜在XY平面内的位置和角度检测以及Z轴方向上的位置检测。通过本发明，可自主调整机械手的空间姿态、转移力和吸附区间，实现对柔性膜的高精度吸取和转移。
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公开(公告)号：CN105631873B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201510999961.2
申请日：2015-12-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明属于柔性膜收卷工艺相关领域，并公开了一种柔性膜收卷质量视觉检测方法，包括：针对收卷装置来布置相应的视觉检测装置及检测驱动装置；在收卷过程中对料卷端面执行成像检测，并获取不同焦距下的端面图像，直至收卷完毕；在收卷完成时构建适当算法求得料卷端面的特征点深度方差，并利用该深度方差来作为量化指标评价成卷质量。本发明还公开了相应的实时纠偏处理方式。通过本发明，不仅实现了柔性膜收卷的高精度质量检测，还提出了一种柔性膜成卷效果量化评价指标，并适用于各类成卷设备的应用场合。
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公开(公告)号：CN104742141A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510071777.1
申请日：2015-02-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种用于柔性膜转移的机械手控制系统，包括多自由度机械手、多传感器反馈单元和控制单元，其中多自由度机械手用于对柔性膜执行转移操作；多传感器反馈单元包括CCD传感器、激光位移传感器、重力传感器组、真空传感器、压力传感器等，并用于对机械手包括位置、姿态、真空度和接触力在内的多项状态指标执行检测；控制单元则基于多传感器反馈单元的信息，对机械手整个转移过程的操作执行精确控制，同时还可对拾取头工作段的吸附面积大小进行灵活调节。通过本发明，可根据柔性膜的尺寸和位置自主调整拾取头的姿态，实现准确吸附拾取和放置，同时确保对柔性膜的良好接触和转移。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104742141B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510071777.1
申请日：2015-02-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明属于柔性电子生产相关设备领域，并公开了一种用于柔性膜转移的机械手控制系统，包括多自由度机械手、多传感器反馈单元和控制单元，其中多自由度机械手用于对柔性膜执行转移操作；多传感器反馈单元包括CCD传感器、激光位移传感器、重力传感器组、真空传感器、压力传感器等，并用于对机械手包括位置、姿态、真空度和接触力在内的多项状态指标执行检测；控制单元则基于多传感器反馈单元的信息，对机械手整个转移过程的操作执行精确控制，同时还可对拾取头工作段的吸附面积大小进行灵活调节。通过本发明，可根据柔性膜的尺寸和位置自主调整拾取头的姿态，实现准确吸附拾取和放置，同时确保对柔性膜的良好接触和转移。
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公开(公告)号：CN104647374A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510071778.6
申请日：2015-02-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于柔性膜转移的多自由度机械手，包括拾取单元、α转动模块、γ转动模块、XYZ三轴平移模块、气路分配单元和视觉定位单元，其中拾取单元具备绕Y轴转动的β转动自由度，并可在轴向和周向上对吸附区域进行调整；α、γ转动模块和XYZ三轴平移模块则分别用于实现机械手绕X轴和Z轴转动的α和γ转动自由度以及XYZ三个方向的平动自由度；气路分配单元执行拾取单元内部各个真空气路的开关控制和真空度检测；视觉定位单元用于实现柔性膜在XY平面内的位置和角度检测以及Z轴方向上的位置检测。通过本发明，可根据柔性膜的特征、尺寸和位置自主调整机械手的空间姿态、转移力和吸附区间，实现对柔性膜的高精度吸取和转移。
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公开(公告)号：CN105631873A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510999961.2
申请日：2015-12-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T2207/10004 , G06T2207/30108 , G06T2207/30244
Abstract: 本发明属于柔性膜收卷工艺相关领域，并公开了一种柔性膜收卷质量视觉检测方法，包括：针对收卷装置来布置相应的视觉检测装置及检测驱动装置；在收卷过程中对料卷端面执行成像检测，并获取不同焦距下的端面图像，直至收卷完毕；在收卷完成时构建适当算法求得料卷端面的特征点深度方差，并利用该深度方差来作为量化指标评价成卷质量。本发明还公开了相应的实时纠偏处理方式。通过本发明，不仅实现了柔性膜收卷的高精度质量检测，还提出了一种柔性膜成卷效果量化评价指标，并适用于各类成卷设备的应用场合。
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公开(公告)号：CN204487573U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520099021.3
申请日：2015-02-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本实用新型公开了一种用于柔性膜转移的多自由度机械手，包括拾取单元、α转动模块、γ转动模块、XYZ三轴平移模块、气路分配单元和视觉定位单元，其中拾取单元具备绕Y轴转动的β转动自由度，并可在轴向和周向上对吸附区域进行调整；α、γ转动模块和XYZ三轴平移模块则分别用于实现机械手绕X轴和Z轴转动的α和γ转动自由度以及XYZ三个方向的平动自由度；气路分配单元执行拾取单元内部各个真空气路的开关控制和真空度检测；视觉定位单元用于实现柔性膜在XY平面内的位置和角度检测以及Z轴方向上的位置检测。通过本实用新型，可根据柔性膜的特征、尺寸和位置自主调整机械手的空间姿态、转移力和吸附区间，实现对柔性膜的高精度吸取和转移。
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公开(公告)号：CN205280614U
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201521107686.0
申请日：2015-12-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01N21/95
Abstract: 本实用新型属于柔性膜收卷检测设备相关领域，并公开了一种柔性膜收卷质量视觉检测系统，包括：水平布置的底座以及安装在该底座上的收卷装置、视觉检测装置和检测驱动装置，其中视觉检测装置相对于收卷装置上的料卷端面布置在其一侧，并包括支撑板、以及共同固定该支撑板上的CCD相机和光源，其中该CCD相机用于对收卷中的料卷端面拍摄图像，该光源则对称布置于所述CCD相机的视觉中心；检测驱动装置括X向平动组件、Y向平动组件、Z向平动组件和θ向旋转电机，并配合用于实现视觉检测装置整体相对于料卷端面的位置及姿势调节。通过本实用新型，相应可以更高精度、更快响应和便于自动化操控的方式执行各类收卷结构的质量检测功能。
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