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发明公开
双托盘垂直度识别方法、叉车、装置及设备审中-实审

公开(公告)号：CN118495403A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410420647.3

申请日：2024-04-09

Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司

Inventor： 王海天 , 刘海涛 , 宋榕榕 , 赵尔迅 , 徐慧

IPC: B66F9/075 , G01B5/245

Abstract: 本申请涉及视觉识别相关技术领域，具体涉及一种双托盘垂直度识别方法、叉车、装置及设备。其中，双托盘垂直度识别方法，包括：获取点云数据；其中，所述点云数据为预设拍摄设备对预设位置进行拍摄得到的；基于所述点云数据，确定上垛货物对应的第一点云数据和下垛货物对应的第二点云数据；基于所述第一点云数据和所述第二点云数据，确定目标差值组；其中，所述目标差值组为上垛货物和下垛货物第一坐标系的x轴方向和y轴方向上的差值；其中第一坐标系的x轴方向和y轴方向均与地平面平行；基于目标差值组，确定双托盘的垂直度。本申请提供的方案通过点云数据和视觉识别技术确定双托盘垂直度。

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