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公开(公告)号：CN104374338A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410506279.0
申请日：2014-09-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 一种基于固定相机和单靶标的单轴旋转角的视觉测量方法，该方法有四大步骤：步骤一：相机内外参数标定；步骤二：绕轴旋转运动相关的外参数初值求取；步骤三：对内参数pin和外参数pout进行非线性优化；步骤四：利用标定的内外参数，测量旋转角度。本发明是一种利用单目相机对绕轴旋转运动的旋转角进行测量的方法。它解决了现有视觉测角方法中靶标安装困难的问题；同时，本发明对有遮挡的情况同样适用，实用性很好。
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公开(公告)号：CN102180431B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201110065343.2
申请日：2011-03-18
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国人民解放军68127部队 , 中国人民解放军防化指挥工程学院
Abstract: 本发明涉及一种移动式危险化学品分装装置，包括传送单元、打孔单元、吸管传送单元、分装单元；该移动式危险化学品分装装置安装在载车的车厢中，载车的车厢由两部分厢体组成，前侧厢体安装传送单元、打孔单元和吸管传送单元，后侧厢体安装分装单元，前侧厢体和后侧厢体只通过吸管连接输送液体；其中，传送单元与车辆底板相连，打孔单元位于前侧厢体内，打孔单元通过升降台与一固定支架相连；吸管传送单元与打孔单元在同一厢体内，并与车辆前侧厢体侧板相连，吸管传送单元中设有吸管；分装单元位于车辆的后侧厢体内，与上述吸管相连。本发明自动化程度高、操作使用方便、安全性好，不但可以降低操作人员工作强度，同时也保证了操作人员的安全。
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公开(公告)号：CN102622295A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210037955.5
申请日：2012-02-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 一种基于谓词执行信息分析的自适应软件缺陷定位方法，它有七大步骤：(1)对含缺陷的程序插桩；(2)加载程序的测试用例，运行插有桩函数的程序；(3)分别收集程序运行成功时和运行失败时，桩函数的输出信息；(4)对每个谓词在所有失败测试用例下的执行信息进行预处理；(5)计算谓词P的缺陷关联度；(6)重复第五步，计算所有谓词缺陷关联度，并按照从高到低将所有谓词进行排序；(7)根据第六步中的排序结果，对谓词依序进行查找，直到找到缺陷为止。本发明原理简单，容易实现，能有效解决现有基于谓词软件动态缺陷定位方法无法有效利用谓词执行信息的问题，从而克服了传统方法的局限性，提高了定位效率。
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公开(公告)号：CN101963508A
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201010264907.0
申请日：2010-08-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种基于反馈模糊推理的无人机实时航路规划方法，其步骤如下：第一步无人机航路的更新模式；第二步模糊规则库的建立；第三步模糊前件的获取；第四步反馈模糊推理方法的设计；第五步解模糊；第六步确定其余参量；第七步确定无人机的下一个位置；第八步设计结束。本发明与现有的无人机实时航路规划方法相比，本发明通过应用反馈模糊推理方法使无人机具备了初步的自主学习能力，从而提高了航路规划的效果。按本发明设计的实时航路规划方法不仅航路短、路径平滑，而且具有全局收敛性，并且容易实现，为工程应用提供了一种更加实用和可靠的无人机实时航路规划方法。
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公开(公告)号：CN101872325A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010219288.3
申请日：2010-06-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 一种基于谓词执行序列的软件动态缺陷定位方法，包括五个步骤：(1)对含缺陷的程序插桩；(2)加载程序的测试用例，运行插有输出谓词执行序列桩函数的程序；(3)分别收集程序运行正确时，和运行错误时，桩函数的输出信息；(4)对收集到的谓词运行信息做统计学分析，统计学分析又包括统计谓词执行序列、统计谓词执行序列向量、计算谓词关联缺陷度和谓词排序这四小步；(5)根据第四步中得到的谓词序列，对谓词依序进行查找，直到找到缺陷为止。该方法将谓词的执行序列信息贯穿到关联缺陷定位的四个基本步骤中，以提高定位效率，而且方法简单，容易实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101398671A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200810224447.1
申请日：2008-10-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明一种带有一阶补偿项的比例－微分控制方法，其方法步骤如下：第一步设计闭环控制系统的结构：闭环控制系统采用误差单位负反馈的结构，控制环节包括标准PD控制器和一阶补偿项；标准PD控制器的输入信号是误差信号；一阶补偿项介于PD控制器和被控对象之间，PD控制器的输出信号是它的输入信号，它的输出信号是双积分系统的输入信号；第二步设计控制器增益参数和补偿项的时间常数：为了获得无超调的阶跃响应，采用上述“第一步”介绍的控制方案，PD控制器的增益和补偿项的时间常数应满足四种约束中的任何一个。本发明与其他控制器相比，在控制双积分系统时，能够实现闭环系统的阶跃响应无超调。
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公开(公告)号：CN116954969A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310817416.1
申请日：2023-07-05
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于酉运算的量子程序自动修复方法：包括：1)、将量子程序视为黑盒模型并对其进行建模，建立初态、末态以及演化过程之间合理的方程，对演化算子进行初步求解；2)、定义前置修复和后置修复两种修复模式，并建立合理的数学关系；3)、采用由足够充分的正交基的测试用例集，以输出和期望概率分布的K‑L散度作为评判基准作为测试预言；4)、根据测试结果对演化算子进行修正和进一步估计，并对等价的估计算子进行约简；5)、计算候选的补丁，并对非酉的补丁就行酉化修正。本发明首次提出针对量子程序的自动修复方法，通过利用量子的特性，能够实现低定位需求、多缺陷修复、全自动的过程，旨在降低量子程序修复成本的同时提高其质量。
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公开(公告)号：CN112882491B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110048762.9
申请日：2021-01-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种可自主穿越二维直线管道的多智能体分布式控制方法：步骤一：建立自主穿越二维直线管道问题的数学模型，其中包括建立智能体的运动模型,安全区域、避障区域、探测区域三种区域模型，以及建立二维直线管道的数学模型；步骤二：在多智能体初始位置位于管道入口之内时，设计多智能体系统穿越二维直线管道的分布式控制算法；步骤三：进一步设计将二维空间区域划分为多个二维直线管道的方法，以实现在整个空间内所有智能体自主穿越二维直线管道。本发明方法解决了多智能体系统的自主穿越二维直线管道问题，且同时满足实时性、安全性、可靠性，使多智能体系统能够高效、安全地完成任务。可应用于军事、民用、救援、摄影、农牧等领域。
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公开(公告)号：CN108983815A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810878590.6
申请日：2018-08-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种迭代学习控制的抗干扰对接控制方法，包括如下步骤：步骤1：完成被控对象的内环状态反馈控制器设计，保证能够实现姿态与位置跟踪控制。步骤2：确定迭代对接过程的实施方案。步骤3：迭代学习控制器算法实现。本发明采用迭代学习控制的方法来模仿人的对接过程，来实现对接目标的轨迹预测与跟踪控制，从而提高在各种气动干扰等干扰下的自主对接控制的成功率。该方法的优点是：仅需要终端时刻的位置信息，易于测量与获取；每次对接控制都瞄准固定点，安全性高；迭代学习控制器作为附加模块，位于控制系统外层，对原有控制系统更改少，便于实现。
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