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公开(公告)号：CN107656301A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710854194.5
申请日：2017-09-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息融合的车载定位方法，该车载定位方法包括如下步骤：步骤1，从各系统中分别获取导航信息；步骤2，对来自不同系统的导航信息进行时空配准；步骤3，进行局部滤波；步骤4，进行信息融合；步骤5，信息融合后，输出定位信息，利用信息分配原则对主滤波器和子滤波器进行重置，然后返回步骤1。本发明创新地提供了一种基于多源信息融合的车载定位方法，将不同定位系统提供的位置信息进行数据融合，增加了系统余度，使得不同定位系统之间优势互补，增强系统动态适应能力，使总系统获得优于局部系统的精度，提高车载定位能力，进而使陆用武器发射系统具备长时、大范围机动能力。
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公开(公告)号：CN105136168A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510527701.5
申请日：2015-08-25
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 捷联惯性设备的低成本速率闭环转位控制方法，包括以下步骤：驱动板接收主控板的使能控制信号、方向控制信号后，利用功率放大器生成功率信号驱动力矩电机带动转位机构转动，转向目标方向；转向过程中驱动板利用天向陀螺测量的角速率变化调整功率驱动信号以达到转动角速率，在转向至相应行程开关触发位置时，执行速率切换，按照预设的角速度转动，靠紧限位挡块。不需要引入专门角位置传感器，而是利用捷联惯性设备中的天向陀螺作为反馈元件，在以机械限位保证精度的开环转位机构方案基础上实现简易、低成本闭环控制的方案。还包括相应的控制装置。
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公开(公告)号：CN107577249B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201710788885.X
申请日：2017-09-05
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明涉及一种用于标定激光捷联惯组的双轴转位装置，包括天向转位机构和水平转位机构，天向转位机构包括基座和通过平面轴承架设于基座中的竖轴，基座中设有第一力矩电机和第一旋转变压器；水平转位机构包括U型支架、第一水平轴和第二水平轴，支架的底板与竖轴的上端固定连接，第一水平轴安装于支架的右侧板上，并在支架的右侧板上设置第二力矩电机，第二水平轴安装于支架的左侧板上，并在支架的左侧板上设置第二旋转变压器，第一水平轴和第二水平轴的轴线共线；装配时，让激光捷联惯组置于支架中并使其两侧对应与第一水平轴和第二水平轴固定连接。其具有结构简单、操控方便、定位定向精确、可靠性高的优点，且集成化和自动化程度较高。
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公开(公告)号：CN105737854B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201610080111.7
申请日：2016-02-04
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种捷联惯导系统在线标定方法，包括如下步骤：捷联惯性导航系统的初始对准、在线标定和数据写入，以两位置转停初始对准技术为支撑，通过提取姿态更新信号作为基准观测量，依靠Kalman滤波数据融合的方式，快速估计出捷联惯导系统三支陀螺的逐次启动零位偏移。有效的实现了陀螺零偏的在线自主标定，标定精度高，对载体机动方式要求低，解决了目前车载捷联惯导系统陀螺在线标定精度有限、外部信息获取困难等问题，为车载捷联导航系统陀螺在线标定提供了一种新的技术途径，为免拆装标定提供了可能。
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公开(公告)号：CN105737854A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610080111.7
申请日：2016-02-04
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明涉及一种捷联惯导系统在线标定方法，包括如下步骤：捷联惯性导航系统的初始对准、在线标定和数据写入，以两位置转停初始对准技术为支撑，通过提取姿态更新信号作为基准观测量，依靠Kalman滤波数据融合的方式，快速估计出捷联惯导系统三支陀螺的逐次启动零位偏移。有效的实现了陀螺零偏的在线自主标定，标定精度高，对载体机动方式要求低，解决了目前车载捷联惯导系统陀螺在线标定精度有限、外部信息获取困难等问题，为车载捷联导航系统陀螺在线标定提供了一种新的技术途径，为免拆装标定提供了可能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110375726A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910400764.2
申请日：2019-05-15
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种光纤陀螺系统级温度补偿方法和补偿装置，解决现有温度补偿不准确的技术问题。包括：搭建系统级温度补偿平台；采集与处理所述温度补偿平台的工况温度数据；利用所述工况温度数据形成零偏估计模型；通过所述零偏估计模型进行零偏补偿。将光纤陀螺的零偏补偿模型在光纤捷联惯组的工况环境中建立，在充分反映系统性温度变化和温度变化率的基础上，获得系统温度形成的测量偏差并予以消除，保证了光纤惯组在全温域环境下的寻北精度。
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公开(公告)号：CN107742997A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201710986031.2
申请日：2017-10-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了双轴转位机构控制系统、控制方法及捷联惯组自标定方法，该控制系统包括依次连接的角位置传感器、模数转换器、DSP微处理器、FPGA处理器、电机驱动电路、电机，该控制方法包括角位置信号的采集和解析、基于解析结果的闭环控制后生成数字控制量及通过数字控制量的输出驱动电机转动等步骤，该自标定方法利用上述的控制系统或控制方法进行标定。本发明能够实现对双轴转位机构角位置数据的高精度采集及对双轴转位机构的高精度闭环控制，有效实现了对双轴转位机构速度环和位置环的高精度控制，进而实现了捷联惯组的自标定功能。
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公开(公告)号：CN107577249A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710788885.X
申请日：2017-09-05
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明涉及一种用于标定激光捷联惯组的双轴转位装置，包括天向转位机构和水平转位机构，天向转位机构包括基座和通过平面轴承架设于基座中的竖轴，基座中设有第一力矩电机和第一旋转变压器；水平转位机构包括U型支架、第一水平轴和第二水平轴，支架的底板与竖轴的上端固定连接，第一水平轴安装于支架的右侧板上，并在支架的右侧板上设置第二力矩电机，第二水平轴安装于支架的左侧板上，并在支架的左侧板上设置第二旋转变压器，第一水平轴和第二水平轴的轴线共线；装配时，让激光捷联惯组置于支架中并使其两侧对应与第一水平轴和第二水平轴固定连接。其具有结构简单、操控方便、定位定向精确、可靠性高的优点，且集成化和自动化程度较高。
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公开(公告)号：CN105650069A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610009719.0
申请日：2016-01-07
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F16B1/04
CPC classification number: F16B1/04
Abstract: 一种小型化、高精度锁紧机构，包括球头(1)、片簧(3)、角度电机(4)和挡块(6)；片簧(3)的一端、角度电机(4)、挡块(6)和转位机构(2)与基座(5)固定连接；球头(1)固连在转动机构(2)上；片簧(3)为片状，其另一端弯成拱形，与角度电机(4)上的旋转臂杆转动连接；锁紧时，角度电机(4)的旋转臂杆对片簧(3)不施加力矩；片簧(3)的拱形部位外侧与球头(1)点接触，对球头(1)施加弹性力，使转动机构(2)与挡块(6)靠紧，锁紧转动机构(2)；解锁时，角度电机(4)的旋转臂杆转动，使片簧(3)的拱形部位与球头(1)分离。本发明可靠性高、锁紧精度高、使用寿命长、节省空间、对系统无磁场干扰。
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公开(公告)号：CN104407878A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410558178.8
申请日：2014-10-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F9/445
Abstract: 本发明C6000数字信号处理器在线升级方法，提高软件升级的可靠性，摒弃了在线升级模块内嵌于产品软件的传统方案，而是将Flash分为启动代码区和产品程序区两个不同的分区，启动代码区存储的在线升级软件，可以通过RS422/RS232/CAN接口对产品程序区进行读写，并能实现产品软件的引导和启动；产品程序区存储实际的产品软件。本发明C6000数字信号处理器在线升级方法，不仅可以实现产品在不开机箱、不使用仿真器的情况下在线升级产品软件，还能通过Flash分区存储的方式提高软件升级的可靠性。
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