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公开(公告)号：CN115330667A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210413307.9
申请日：2022-04-20
Applicant: 北京理工大学 , 北京电子工程总体研究所 , 航天科工仿真技术有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种用于灭火无人机的窗户自动检测与瞄准系统与方法，能够有效完成灭火弹发射的指向，有效自动识别起火位置，增强对窗户的检测效果。本发明用于灭火无人机的窗户自动检测与瞄准系统将检测、跟踪、识别的技术加以整合，相较于传统无人机监测监视系统，本系统能够在几乎不需要人工辅助下，完成目标的精准识别与瞄准。在灭火的任务需求下，通过灭火无人机自主完成窗户的自动检测，并对图像中的烟雾、火焰进行分割，完成事故房间的自动识别。
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公开(公告)号：CN105651285B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201610009264.2
申请日：2016-01-07
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种基于四元数的跨象限姿态角的计算方法，包括如下步骤：分别计算获得俯仰角初值、偏航角初值和滚转角初值；分别计算获得本周期的偏航角中间值和本周期的滚转角中间值；确定偏航角的计数；确定滚转角的计数；计算得到本周期的偏航角终值；计算得到本周期的滚转角终值；计算得到本周期的偏航角的解耦矩阵；计算得到本周期的滚转角的解耦矩阵；确定本周期的四元数转换矩阵；计算得到本周期的俯仰角的转换矩阵；计算得到本周期的俯仰角对应的四元数；计算得到本周期的俯仰角中间值；确定俯仰角的计数；计算得到本周期的俯仰角终值。所述计算方法能够避免现有技术的传统的解算方法导致的奇异性和精度下降，以保证解算的精度。
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公开(公告)号：CN107655439A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710846082.5
申请日：2017-09-19
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明公开一种舵面阶跃测试结果的自动判读方法，包括：S1、在舵面阶跃测试开始前，获取陀螺仪的零位数据；S2、在舵面阶跃测试开始后，利用陀螺仪在各测量时刻测量舵面角度数据；S3、将各测量时刻测量得到的舵面角度数据分别减去零位数据得到各测量时刻对应的舵面偏转角度；S4、根据相邻测量时刻对应的舵面偏转角度的差值判断各测量时刻的舵面的状态；S5、根据舵面稳定状态的测量时刻对应的舵面偏转角度自动判读舵面阶跃测试结果。本发明对舵面阶跃测试结果的自动判读具有高效率和高准确率。
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公开(公告)号：CN106362335A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610930267.X
申请日：2016-10-31
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: A62C19/00
CPC classification number: A62C19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于空中爆破抛洒模式的灭火弹，解决高层楼宇灭火过程中存在的特种消防车辆展开时间长、危及消防员安全、灭火效率低的问题。本发明根据高层楼宇灭火的特点，设计了利用载体携带灭火弹、飞至着火点附近，然后发射灭火弹穿透玻璃进入室内，灭火弹在空中爆破，抛洒灭火剂进行灭火，达到初期灭火或者延迟火势的目的。
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公开(公告)号：CN106621119A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610887452.5
申请日：2016-10-11
Applicant: 北京电子工程总体研究所
CPC classification number: A62C3/0214 , A62C3/025 , A62C19/00 , A62C37/00
Abstract: 本发明公开了一种基于直升机的高层楼宇灭火系统，该系统包括：用于采集当前火灾目标图像信息和投掷灭火弹的直升机；基于直升机反馈的图像信息，控制直升机飞行与投弹的控制单元。本发明利用直升机携带灭火弹飞到火源附近实施灭火，具有作用距离近、展开时间短等特点，可以在火灾初期完成对高层楼宇火灾的扑灭。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106581906A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611143665.3
申请日：2016-12-13
Applicant: 北京电子工程总体研究所
CPC classification number: A62C19/00 , A62C3/0214 , A62C3/025
Abstract: 本发明公开一种基于无人机的高层楼宇灭火装置，包括：消防多旋翼无人机和地面控制设备；消防多旋翼无人机包括：无人机本体、包含数据传输装置的控制器、GPS定位测量装置、摄像头、灭火弹发射装置、电池和灭火弹；GPS定位测量装置，完成定位并实时发送位置数据到地面控制设备；摄像头，拍摄火灾现场图像；控制器，根据地面控制设备发送的飞行或发射无线指令控制无人机本体飞行或控制灭火弹发射装置发射灭火弹，还将火灾现场图像发送到地面控制设备；电池，为消防多旋翼无人机提供电源，并作为机体配重使消防多旋翼无人机的重心下移至灭火弹发射装置附近；地面控制设备，向控制器发送飞行和发射无线指令。本发明可实现对高层楼宇火灾的扑灭。
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公开(公告)号：CN106422115A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610886102.7
申请日：2016-10-11
Applicant: 北京电子工程总体研究所
CPC classification number: A62C3/0214 , A62C3/025 , A62C19/00 , A62C37/00
Abstract: 本发明公开了一种用于高层楼宇的远程控制灭火方法，该方法的步骤包括：控制装载有灭火弹的无人机飞行至高层楼宇火灾区域；通过无人机上的拍摄装置实时获取火灾区域的图像，并将图像传输至操控终端；操控人员根据火灾现场的图像信息，判断火源位置；根据确定的火源位置，调整制无人机飞行至合适的投弹位置，并瞄准火源位置投弹；灭火弹预定时间抛洒灭火剂，完成灭火。本发明利用无人机携带灭火弹飞到火源附近实施灭火，具有作用距离近、展开时间短等特点，可以在火灾初期完成对高层楼宇火灾的扑灭。
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公开(公告)号：CN108507527B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201810187326.8
申请日：2018-03-07
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明公开一种摆动喷管姿态角解算方法，具体步骤为：1、姿态角初值确定；2、测量值转换矩阵确定；3、MEMS陀螺仪数据采集；4、MEMS陀螺仪数据的转换；5、四元数更新；6、姿态角解算。该方法具有工程可实现性，可以在摆动喷管转动过程中进行姿态角解算。本发明的突出特点是解算过程中可以完成对姿态角的解耦，同时完成数据的自动读取。且本发明介绍的方法具有通用性，可以推广到其它型号的摆动喷管测试。
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公开(公告)号：CN107655439B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201710846082.5
申请日：2017-09-19
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明公开一种舵面阶跃测试结果的自动判读方法，包括：S1、在舵面阶跃测试开始前，获取陀螺仪的零位数据；S2、在舵面阶跃测试开始后，利用陀螺仪在各测量时刻测量舵面角度数据；S3、将各测量时刻测量得到的舵面角度数据分别减去零位数据得到各测量时刻对应的舵面偏转角度；S4、根据相邻测量时刻对应的舵面偏转角度的差值判断各测量时刻的舵面的状态；S5、根据舵面稳定状态的测量时刻对应的舵面偏转角度自动判读舵面阶跃测试结果。本发明对舵面阶跃测试结果的自动判读具有高效率和高准确率。
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公开(公告)号：CN107264802B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201710499838.3
申请日：2017-06-27
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机灭火弹玻璃侵彻试验系统及试验方法。该试验系统包括：一种无人机灭火弹玻璃侵彻试验装置，其特征在于，该试验装置包括：无人机；发射装置，设置于无人机上，用于发射灭火弹；测量装置，设置于无人机上，用于获取发射时刻无人机获取的干扰速度和干扰角速度；接收装置，设置于无人机上，用于接收来自地面指挥中心的指令；玻璃，在试验时所述灭火弹侵彻所述玻璃；摄像机，用于拍摄记录试验全过程。使用该系统进行的试验方法通过地面试验达到检验灭火弹的实施效果，获取相关参数，进行数据分析及安装调整改进，以推进无人机灭火弹的发展。
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