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公开(公告)号：CN110645834A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910809838.8
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京宏大和创防务技术研究院有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及控制系统技术领域，尤其是一种智能化武器站控制系统，包括中央处理器，中央处理器电性连接有地面站显示屏，中央处理器电性连接有通信模块，中央处理器无线连接有控制手柄，中央处理器电性连接有信息处理单元，中央处理器电性连接有多旋翼无人机平台，多旋翼无人机平台无线连接有多旋翼无人机，多旋翼无人机上挂载有武器站，多旋翼无人机通过UPD及RS422连接武器站的通讯系统。本发明结构简单，值得推广。
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公开(公告)号：CN110631418A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910809809.1
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京宏大和创防务技术研究院有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及武器系统技术领域，尤其是一种具备智能察打一体功能的无人机用微型武器系统，包括三自由度伺服转台、发射舱、光电火控装置、起落架、微型火箭弹，所述三自有度伺服转台上的俯仰轴两端均分别通过法兰固定安装有一个发射舱，且两个所述发射舱对称设置，所述发射舱内均填充有若干微型火箭弹，所述三自由度伺服转台上的悬臂上悬挂有光电火控装置，所述三自由度伺服转台的撑板上通过螺钉固定安装有起落架。本发明具有微型化、轻量化、低成本化、承载能力高的优点。
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公开(公告)号：CN105415355B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510882880.4
申请日：2015-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的切线控制方法，涉及用于蛇形仿生机器人转弯运动的控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤：当φ α时，通过调节蛇形仿生机器人幅值角α，使得幅值角α增大到合适值，采用切线控制方程控制实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保持不变，保证转弯角度连续，在转弯后，通过调节幅值角α恢复至转弯前的幅值角α，即实现转弯过程中蛇形曲线保持不变，转弯角度φ连续。本发明要解决的技术问题是使蛇形仿生机器人转弯过程中和转弯后充分保持蛇形曲线保持不变，并且能够避免转弯角度受幅值限制、不连续的问题。
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公开(公告)号：CN105415355A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510882880.4
申请日：2015-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的切线控制方法，涉及用于蛇形仿生机器人转弯运动的控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤：当φ α时，通过调节蛇形仿生机器人幅值角α，使得幅值角α增大到合适值，采用切线控制方程控制实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保持不变，保证转弯角度连续，在转弯后，通过调节幅值角α恢复至转弯前的幅值角α，即实现转弯过程中蛇形曲线保持不变，转弯角度φ连续。本发明要解决的技术问题是使蛇形仿生机器人转弯过程中和转弯后充分保持蛇形曲线保持不变，并且能够避免转弯角度受幅值限制、不连续的问题。
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公开(公告)号：CN102530239B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201110456356.2
申请日：2011-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C3/56
Abstract: 本发明提供了一种双扭簧折叠式可操纵尾翼机构，属于折叠翼无人飞行器技术领域。该尾翼机构包括机身、堵螺、扭簧室、尾翼连接体、尾翼、尾翼转轴、尾翼锁紧销、尾翼压簧、尾翼扭簧、长扭簧、止转销簧、压板、止转销；其中扭簧室通过堵螺竖直安装在机身内部且其上端面与机身的上端面在同一水平面上，尾翼连接体的下端套装长扭簧后安装在扭簧室的圆柱形孔内，尾翼连接体上端连接台安装尾翼转轴，尾翼转轴上铰接尾翼，尾翼转轴上还套装有尾翼锁紧销、尾翼压簧和尾翼扭簧，尾翼压簧两端分别与尾翼锁紧销和尾翼扭簧抵触连接；本发明能够完成尾翼的展开和转动并可对尾翼进行锁定，且该机构在展开时对系统结构的冲击性较小，达到了较优的系统配合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119131609A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411092376.X
申请日：2024-08-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/13 , G06V10/30 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06T7/73 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了结合遥感影像浅层云雾去除的发射车状态辨识方法及系统，包括：获取原始光学遥感图像数据，并进行预处理，输入至端到端一体化网络；通过网络中的DehazeNet云去除网络对预处理后图像进行浅层云雾去除；利用级联SC‑Yolo目标检测网络对去除浅层云雾后图像进行目标特征提取、特征整合、发射车定位检测以及状态分类辨识；通过计算云去除网络、目标检测网络各自损失函数进行监督训练，并将发射车定位检测结果反馈给云去除网络，调整云去除权重；待测光学遥感图像数据输入训练好的端到端一体化网络，输出发射车定位检测结果以及状态分类结果；本发明提高了浅层云雾干扰下发射车状态辨识精度，降低了虚警率。
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公开(公告)号：CN115861799A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211463371.4
申请日：2022-11-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/20 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开的一种基于注意力梯度的轻量化空对地目标检测方法，属于空对地目标检测领域。本发明实现方法为：构建主要由卷积+批归一化+ReLU激活的CBL模块、线性瓶颈结构、注意力梯度模块组成的注意力梯度特征提取网络，并提取原始图像特征，提高注意力梯度特征提取网络对空对地图像的小目标表征能力；使用特征金字塔网络进行特征融合，提高空对地不同尺度目标的检测精度，采用基于数理统计的动态正负样本分配策略提高锚框的分配效率；通过对分类预测模块和位置预测模块解耦处理提高空对地目标检测网络训练的收敛速度，使用累加损失计算达到模型端到端的训练，提高空对地目标检测的精度与效率，降低模型参数，使其更易于部署在算力有限的空对地平台上。
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公开(公告)号：CN114370791B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202111649664.7
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于感应通信的火箭弹发射控制系统，包括光电火控装置，光电火控装置通过CAN总线与发射控制装置连接，发射控制装置与起爆控制装置连接，发射控制装置通过第一IIC接口与第一感应线圈传输模块连接，第二感应线圈传输模块通过第二IIC接口与发射控制装置连接，本发明还公开了一种基于感应通信的火箭弹发射控制方法，本发明可以实现对火箭弹上电自检功能，并反馈自检状态，实现对多枚火箭弹的信息装定功能。
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公开(公告)号：CN114383475B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202111649031.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种筒状弹药感应充电及通讯系统，包括光电火控装置，其光电火控装置通过CAN总线与发射控制装置连接，发射控制装置与起爆控制装置连接，起爆控制装置与火箭发动机连接；无线充电发射装置与发射控制装置连接，无线充电接收装置与起爆控制装置连接，超级电容充电装置与无线充电接收装置连接。本发明所述的筒状弹药感应充电及感应通讯系统事实现对无线筒状弹药在通信过程中的上电自检及充电功能，在感应通信的过程当中，实现了感应充电和上电自检反馈功能。
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公开(公告)号：CN114373151A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111652829.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/40 , G06K9/62 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供一种用于察打系统的目标自动跟踪方法，包括如下步骤：采集视频数据；从视频数据中标定目标从待处理数据中截取第一帧图像作为基准图像，检测基准图像中的目标以及目标的类型，并在目标周围生成目标的包围框作为待跟踪目标框R；同时提取出目标模板和背景模板，将目标样本作为正样本，将背景模板作为负样本，通过循环位移得到多个测试样本，测试各个测试样本的响应，从负样本中筛选出预测目标位置的样本。本发明所述的用于察打系统的目标自动跟踪方法通过可见光设备进行数据采集，使用尺度自适应的核相关滤波方法对地面目标进行跟踪，并将跟踪结果视频压缩传输给打击系统。
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