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公开(公告)号：CN114373151B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202111652829.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供一种用于察打系统的目标自动跟踪方法，包括如下步骤：采集视频数据；从视频数据中标定目标从待处理数据中截取第一帧图像作为基准图像，检测基准图像中的目标以及目标的类型，并在目标周围生成目标的包围框作为待跟踪目标框R；同时提取出目标模板和背景模板，将目标样本作为正样本，将背景模板作为负样本，通过循环位移得到多个测试样本，测试各个测试样本的响应，从负样本中筛选出预测目标位置的样本。本发明所述的用于察打系统的目标自动跟踪方法通过可见光设备进行数据采集，使用尺度自适应的核相关滤波方法对地面目标进行跟踪，并将跟踪结果视频压缩传输给打击系统。
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公开(公告)号：CN111332462A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010114038.7
申请日：2020-02-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种便携式小型筒式共轴反桨三叶片旋翼式无人机，属于无人机领域。本发明通过舵机转动带动舵机圆盘与舵机连杆转动，进而改变倾斜盘装置的倾斜方向，倾斜盘装置可绕中心球铰倾斜产生倾斜角，从而实现倾斜盘装置平面的自由控制，倾斜盘装置平面的改变带来了上旋翼平面倾向的改变，这使得上旋翼的升力面方向改变，实现飞行器朝各个方向的飞行。此套操纵机构既不复杂，又实现了对共轴反桨三叶片旋翼结构的操纵，由于舵机控制倾斜盘装置平面倾斜角，所以在对其进行控制系统的设计时，也比其他类似飞行器容易。本发明在实现共轴反桨无人机功能和发挥其优势的前提下，能够克服以往共轴反桨无人机复杂的结构，并且使其控制系统的设计难度降低。
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公开(公告)号：CN115861799A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211463371.4
申请日：2022-11-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/20 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开的一种基于注意力梯度的轻量化空对地目标检测方法，属于空对地目标检测领域。本发明实现方法为：构建主要由卷积+批归一化+ReLU激活的CBL模块、线性瓶颈结构、注意力梯度模块组成的注意力梯度特征提取网络，并提取原始图像特征，提高注意力梯度特征提取网络对空对地图像的小目标表征能力；使用特征金字塔网络进行特征融合，提高空对地不同尺度目标的检测精度，采用基于数理统计的动态正负样本分配策略提高锚框的分配效率；通过对分类预测模块和位置预测模块解耦处理提高空对地目标检测网络训练的收敛速度，使用累加损失计算达到模型端到端的训练，提高空对地目标检测的精度与效率，降低模型参数，使其更易于部署在算力有限的空对地平台上。
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公开(公告)号：CN114370791B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202111649664.7
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于感应通信的火箭弹发射控制系统，包括光电火控装置，光电火控装置通过CAN总线与发射控制装置连接，发射控制装置与起爆控制装置连接，发射控制装置通过第一IIC接口与第一感应线圈传输模块连接，第二感应线圈传输模块通过第二IIC接口与发射控制装置连接，本发明还公开了一种基于感应通信的火箭弹发射控制方法，本发明可以实现对火箭弹上电自检功能，并反馈自检状态，实现对多枚火箭弹的信息装定功能。
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公开(公告)号：CN114373151A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111652829.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/40 , G06K9/62 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供一种用于察打系统的目标自动跟踪方法，包括如下步骤：采集视频数据；从视频数据中标定目标从待处理数据中截取第一帧图像作为基准图像，检测基准图像中的目标以及目标的类型，并在目标周围生成目标的包围框作为待跟踪目标框R；同时提取出目标模板和背景模板，将目标样本作为正样本，将背景模板作为负样本，通过循环位移得到多个测试样本，测试各个测试样本的响应，从负样本中筛选出预测目标位置的样本。本发明所述的用于察打系统的目标自动跟踪方法通过可见光设备进行数据采集，使用尺度自适应的核相关滤波方法对地面目标进行跟踪，并将跟踪结果视频压缩传输给打击系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110550222B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201910820533.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 武汉宏海兴民科技有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，尤其是一种微型共轴双旋翼无人机，包括壳体，壳体内部的底端安装有负载机构，负载机构包括装载云台，装载云台的内侧设有转动座，转动座通过连接轴与装载云台转动连接，转动座的侧壁上固定安装有摄像头，装载云台的顶端设有动力机构，动力机构包括第二固定板，第二固定板与装载云台固定连接，第二固定板的顶部固定安装有电池，第二固定板的四角位置均设有连接柱，连接柱均固定安装在第二固定板上，电池的顶部固定安装有飞控板，飞控板的顶端设有传动机构，连接柱的顶端安装有操作机构，所述操作机构的顶端设有旋翼机构。本发明结构紧凑，可控性高，机动性强。
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公开(公告)号：CN111332462B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010114038.7
申请日：2020-02-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种便携式小型筒式共轴反桨三叶片旋翼式无人机，属于无人机领域。本发明通过舵机转动带动舵机圆盘与舵机连杆转动，进而改变倾斜盘装置的倾斜方向，倾斜盘装置可绕中心球铰倾斜产生倾斜角，从而实现倾斜盘装置平面的自由控制，倾斜盘装置平面的改变带来了上旋翼平面倾向的改变，这使得上旋翼的升力面方向改变，实现飞行器朝各个方向的飞行。此套操纵机构既不复杂，又实现了对共轴反桨三叶片旋翼结构的操纵，由于舵机控制倾斜盘装置平面倾斜角，所以在对其进行控制系统的设计时，也比其他类似飞行器容易。本发明在实现共轴反桨无人机功能和发挥其优势的前提下，能够克服以往共轴反桨无人机复杂的结构，并且使其控制系统的设计难度降低。
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公开(公告)号：CN111251303B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010164437.4
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种周期性姿态调整的机器人运动控制方法，属于轮式机器人运动控制领域。本发明包括如下步骤：建立机器人的非完整运动学模型；进行机器人位置坐标、姿态角度的信息获取；计算机器人方向角与目标点位置角的差值以及机器人到目标点的距离ρ；通过位置姿态检测、速度检测、电流检测，结合预期值进行闭环控制直至上述检测信号满足预期值；设置机器人位置检测周期为T，在一个周期T内机器人检测自身的位置姿态信息，根据其与目标点的关系，进行相应的姿态调整，直至完成机器人运动至目标。本发明要解决的技术问题是提供一种周期性姿态调整的机器人运动控制方法，能够降低运动控制时间长和对处理器处理性能要求，进而降低成本。
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公开(公告)号：CN110550222A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910820533.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 武汉宏海兴民科技有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，尤其是一种微型共轴双旋翼无人机，包括壳体，壳体内部的底端安装有负载机构，负载机构包括装载云台，装载云台的内侧设有转动座，转动座通过连接轴与装载云台转动连接，转动座的侧壁上固定安装有摄像头，装载云台的底端设有动力机构，动力机构包括第二固定板，第二固定板与装载云台固定连接，第二固定板的顶部固定安装有电池，第二固定板的四角位置均设有连接柱，连接柱均固定安装在第二固定板上，电池的顶部固定安装有飞控板，飞控板的顶端设有传动机构，连接柱的顶端安装有操作机构，所述操作机构的顶端设有旋翼机构。本发明结构紧凑，可控性高，机动性强。
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公开(公告)号：CN108557070A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810324066.4
申请日：2018-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种小型共轴双旋翼飞行器，属于飞行器领域。本发明的小型共轴双旋翼飞行器，结构新颖，设计合理，通过舵机转动带动舵机摆臂与长连杆转动，进而改变倾斜盘的倾斜方向，倾斜盘可绕中心球铰球头做两个互相垂直方向的转动，从而可以实现倾斜盘平面的自由控制，倾斜盘平面的改变带来了下旋翼框倾向的改变，这使得下旋翼的升力面方向改变，实现飞行器朝各个方向的飞行。此套操纵机构既不复杂，又实现了对共轴双旋翼结构的操纵，由于两个舵机控制倾斜盘平面互相垂直的两个方向的运动，所以在对其进行控制系统的设计时，也比其他类似飞行器容易。
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