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公开(公告)号：CN111273658A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010033381.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人，包括机器人本体、移动部件、测距传感器单元以及控制单元；所述机器人本体由移动部件支撑，测距传感器单元设置于所述机器人本体表面，控制单元设置于所述机器人本体内部，且所述测距传感器单元和所述控制单元通信连接；所述测距传感器单元包括四组，分别位于所述机器人本体前端、后端、左右两侧面和下底面；所述控制单元用于接收所述测距传感器单元的距离信息，根据所述距离信息确定所述机器人周围的障碍物信息。本发明还公开了一种基于所述移动机器人的障碍物探测方法。本发明能够以低成本的方式实现了移动机器人行走过程中全方位的障碍物探测，适用于不确定场景和动态变化场景，提高了应急侦检效率。
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公开(公告)号：CN111236761A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010033960.3
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种锁闭装置和固定节点式机器人，包括：锁壳、摇臂和接触臂，所述摇臂和所述接触臂均设置于所述锁壳内，且在所述锁壳内具有锁定状态和开锁状态；连杆，具有长条形通孔，所述摇臂滑动设置于所述长条形通孔内；推杆，与所述摇臂连接且至少部分设置于所述锁壳外部，能够推动所述摇臂使其在所述长条形通孔内滑动以脱离所述锁定状态；执行机构，与所述连杆连接，能够带动所述连杆沿其延伸方向运动，从而使得所述摇臂脱离所述锁定状态。本公开能够避免在受到较大的冲击力的情况下误开的现象。
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公开(公告)号：CN111740949A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010401044.0
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种机器人系统加密控制方法，包括：第一设备接收来自第二设备的消息报文，所述消息报文的帧结构中包括加密控制片段；对所述消息报文进行解析，获取所述加密控制片段中的加密控制信息；根据所述加密控制信息对来自第二设备的消息报文进行解密；其中，所述第一设备和第二设备包括机器人、控制终端和/或服务器；所述加密控制片段包括加密类型字段、加密填充类型字段、随机关键字字段和加密初始向量字段。本公开使得机器人系统中的设备间的信息传输安全得到保障，也能够兼容不同厂商的机器人终端安全方案，降低了机器人普及应用的成本。
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公开(公告)号：CN111654470A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010401043.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种机器人系统状态监测方法、设备及存储介质，其中方法包括：第一设备按照预先设定的信息格式生成第一状态信息数据，所述第一状态信息数据包括所述第一设备的自身的状态信息；根据所述第一状态信息数据生成第一消息报文，所述第一消息报文的帧结构中包括记录设备状态信息的设备信息片段；发送所述第一消息报文至第二设备；其中，所述设备信息片段包括工作状态信息字段、工作模式字段和电量信息字段。本申请实施例的机器人系统状态监测方法，设备之间通过按照预先设定的信息格式生成状态信息数据并上报，提高了不同类型机器人的通信协议的通用性和兼容性。
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公开(公告)号：CN111516777A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010258647.X
申请日：2020-04-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的实施例提供了一种机器人小车及其障碍物识别方法。所述机器人小车包括存储器和处理器，以及车体、车轮、电机、电流采样电路和距离传感器；所述方法包括根据电机驱动电流值判断在所述机器人小车行进方向上是否存在障碍物，且通过预设障碍物探测距离阈值，判断平行于左右两车轮中心连线的距离传感器的距离测量值，是否至少有一个小于所述障碍物探测距离阈值，从而判断在所述机器人小车行进方向上是否存在障碍物。本发明通过在机器人小车上融合距离传感器测距以及电机电流检测，实现了障碍物发现，弥补了单靠距离传感器进行障碍物识别带来的盲区问题，并通过障碍物识别方法对障碍物位置进行估判，适用性更广，成本更低，功能更全面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111249654B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010033295.8
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种固定节点式机器人，包括：两个扣合连接且能够打开的壳体，两个壳体扣合连接时形成容纳腔体；在其中一个壳体上设置有摄像头组件，在两个壳体扣合时摄像头组件被抵压于容纳腔体内，在两个壳体打开时摄像头组件弹起至工作状态。本公开能够实现在火灾现场的快速便捷地布设。
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公开(公告)号：CN111726787A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010401046.X
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的实施例提供了一种机器人系统授权控制方法、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括接收控制端发送的设备列表请求消息；向所述控制端发送反馈消息；接收来自所述控制端的遥控权请求消息，所述遥控权请求消息中包括设备编码字段；解析所述遥控权请求消息，从所述设备编码字段获取所述被控制端的唯一标识信息；根据所述被控制端的唯一标识信息，向所述被控制端发送预授权消息；接收所述被控制端对所述预授权消息的响应信息，向所述被控制端发送授权指令，完成授权。以此方式，可以实现1对多分别遥控，节省了人力成本，同时提高了多设备协同处理能力。
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公开(公告)号：CN111596653A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010277048.2
申请日：2020-04-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种消防机器人及其控制方法、电子设备，该方法包括：基于消防机器人的姿态数据判断消防机器人是否处于非正常运动状态；在消防机器人处于正常运动状态时，控制消防机器人平稳运行；在消防机器人处于非正常运动状态时，控制消防机器人急剧加速到预设最大速度或急剧减速至停车。该方案在消防机器人处于倾覆、翻车等非正常运动状态时，能够控制消防机器人急剧加速或急剧减速，从而使得消防机器人能够在自身平衡系统的辅助作用和惯性的双重作用下实现姿态的纠正，进而能够从非正常运动状态恢复到正常运动状态，这样就使得消防机器人能够继续控制并按照正常姿态行走，进而确保消防机器人能够顺利进行现场探测，并确保现场探测画面角度。
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公开(公告)号：CN111487964A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010259051.1
申请日：2020-04-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明的实施例一般涉及机器人障碍物识别、避障领域，具体涉及一种机器人小车及其自主避障方法、设备。所述方法包括设置平地触碰避障电流阈值、爬坡触碰避障电流阈值和爬坡角度阈值；在发生与障碍物触碰时执行爬坡触碰避障过程以及平地碰避障过程，之后在执行距离避障过程。以此方式，可以实现障碍物发现，能够解决传统距离避障方法带来的视角盲区导致无法避障的问题，并通过障碍物避障方法对障碍物位置进行估判后，进行避障处理，场景适用性更广，能够应用于复杂环境下的避障，成本更低，功能更全面，提高机器人小车的安全性。
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