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公开(公告)号：CN117389272A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311431713.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/661 , G05D105/20
Abstract: 一种基于多线激光雷达的商品车整齐停放的装置及方法，属于机器人运动驱动与控制技术领域。通过云端调度系统规划机器人放车位置，机器人将实际放车位置上传云端调度系统，辅助云端调度系统规划下一次机器人放车位置；远距离利用机器人顶部的多线激光雷达定位定向前方停靠商品车，实现与前方停靠商品车对齐；中间路段利用机器人前方左右两侧的多线激光雷达纠偏，实现与左右停靠商品车保持适当间距；近距离利用机器人前方左右两侧的多线激光雷达检测与前方停靠商品车的距离，确定机器人停车位置。本发明适用于机器人运动驱动、物流及仓储等领域，提高密停区商品车的停放数量，降低劳动强度，提高工作效率和工作精度。
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公开(公告)号：CN118864578A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410714875.1
申请日：2024-06-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于激光点云对称面提取的对称目标位姿获取方法，属于智能系统位姿获取领域。本发明实现方法为：通过和激光雷达点云数据对对称目标点云进行提取并进行体素滤波；构造参考位姿处的对称目标对称面，基于此对称面将真实点云作对称，得到对称目标对称点云；使用点云匹配方法将点云A与点云B匹配，得到点云A与点云B最佳匹配时，点云B到点云A的变换T；通过点云B到点云A的变换T，修正对称目标对称面，并进一步确定初步修正后的对称目标位姿；根据几何坐标关系估计步骤四修正后对称面平行方向的目标中心位置，得到最终修正后的对称目标位姿。本发明具有算法复杂度低、识别精度高、噪声不敏感等优点，适用于多种智能车辆对接、转运的位姿获取。
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公开(公告)号：CN118584947A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410459394.0
申请日：2024-04-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于多线激光雷达的移动机器人自主避障作业方法，属于机器人运动驱动与控制技术领域。本发明利用安装在移动机器人四周的四套多线激光雷达检测机器人四周的障碍物，基于移动机器人作业状态，根据移动机器人距离障碍物的距离控制机器人的运动速度，实现障碍物距离移动机器人的距离小于设定值时，移动机器人的速度先大幅下降，之后线性下降，使得移动机器人的避障更加柔性；根据移动机器人临边距离障碍物的距离采取避障措施，避免移动机器人与目标货物发生碰撞。在此基础上，本发明能够根据任务和路径采取最优避障措施，在保证移动机器人正常完成作业的同时，实现对障碍物的避让，保证移动机器人作业的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118456461A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410506604.7
申请日：2024-04-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种连续退火炉作业环境的特种巡检机器人及巡检方法，属于退火炉冶炼监测技术领域。本发明包括运动驱动系统、车体中央控制系统、环境感知系统。运动驱动系统固定安装于车体中央控制系统底部，用于驱动机器人在连续退火炉作业环境空间行驶；运动驱动系统包括底盘主体框架、独立驱动独立转向移动单元，通过冗余备份独立驱动提升其灵活性、机动性、避障与越障能力；车体中央控制系统用于搭载核心电子设备、接收传感器信号、运行智能算法、发送各类控制指令以及与远程监测控制平台通信；环境感知系统固定安装在车体中央控制系统顶部，用于精准定位作业点，并采集退火炉区域各项检测信号。本发明能够在连续退火炉作业环境进行特种巡检。
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公开(公告)号：CN117538894A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311435097.4
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/88 , G01S17/931 , G01S17/06 , G01S7/48
Abstract: 本发明公开的一种基于线激光雷达的商品车对接过程自动纠偏方法，属于商品车转运领域。本发明实现方法为：对单线激光雷达采集数据预处理得到各点坐标值；根据前端和后端单线激光雷达扫描车轮顺序确定正向或反向对接，并选取纠偏激光雷达；确定纠偏雷达初始滤波范围，对滤波范围外数据过滤处理；计算纠偏激光雷达与对应车轮水平方向的平均距离差；根据距离差计算车轮补偿航向角，确定车轮的行驶方向；纠偏激光雷达驶过第一个车轮后，实时改变纠偏激光雷达的滤波范围；根据纠偏激光雷达与第二个车轮平均距离差，计算补偿航向角，控制车轮方向，到达指定位置停车。本发明在对接商品车时具有较高的可靠性和安全性，缩短了对接时间，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN116360511A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211685896.2
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开一种用于车辆实现速度自主跟踪的控制方法，属于车辆自主控制技术领域。本发明根据车辆油门与车辆速度、加速度的规律，确定车辆速度变化与油门踏板的踩踏深浅的非线性关系，基于速度、加速度双向预瞄前馈控制比例‑微分控制方法，以预瞄时刻与当前时刻的速度误差和加速度误差为控制量，解决自动驾驶时速度曲线跟踪问题，具体包括：建立车辆油门控制模型；预处理车辆速度目标测试曲线；构建油门踏板控制模型；确定控制策略；辅助车辆完成更多的自动驾驶任务，实现车辆出厂前的速度跟踪测试、耐久性能测试。本发明能够提高响应速度，降低响应迟滞，提高控制精度；完备地解决车辆起步、加速、降速过程中的速度曲线跟踪问题。
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公开(公告)号：CN119005556A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410892029.9
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/006 , G06N5/01 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开的一种复杂狭窄环境下多机器人系统协同综合调度方法，属于多机器人系统调度规划技术领域。本发明实现方法如下：设计粒子编码规则；确定粒子群上各粒子的适应度值计算方法；确定迭代过程中粒子的速度和位置更新准则；确定交叉与变异准则；初始化粒子群并开始迭代，得到分配给每个机器人的任务及执行顺序，即获取最终任务分配；确定单个机器人路径规划算法；生成多个机器人的无冲突路径，根据无冲突路径实现多机器人系统的协同综合调度。本发明生成多个机器人的无冲突路径用于四轮独立驱动和独立转向机器人，能够根据现有地图及机器人的位置和朝向信息、机器人需要执行的任务的位置和朝向信息，进行任务分配和无冲突路径规划。
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公开(公告)号：CN116123940B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202211374706.5
申请日：2022-11-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种弱地空通讯环境下的火箭地面自主回收系统，属于火箭回收控制技术领域。系统包括感知子系统、地面跟踪子系统和承接平台，可在复杂地形下自主实现对火箭的可靠识别、快速精确跟踪、以及平稳柔顺承接。在弱地空通讯环境下，地面自主回收系统获取粗略的运载火箭预定落点位置，在到达降落地点后，系统主动搜索空中目标实现自主回收，为运载火箭回收提供了一种新方法，助于推动运载火箭实现重复使用。本发明可以通过运载火箭距离的远近调整工作模式，通过多源信息融合实现弱地空通讯下对火箭的高精度识别以及定姿定位。
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