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公开(公告)号：CN111222402A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911115072.X
申请日：2019-11-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种面向无人机图像的人群聚集密度分析方法，能够将密度估计和人群计数分任务并列进行，共享特征信息，提高预测效果；采用基于数据场的人群拥堵点和基于相对密度的拥堵等级可视化方法，全方位地展示人群聚集程度和空间分布状况。无人机图像经过基于多尺度和多任务学习相结合的深度卷积神经网络的人群识别算法处理之后，将得到人群计数的精确结果及人群密度估计结果即概率密度图。人群计数结果可以从数量角度分析人群聚集状态，概率密度图将用于可视化展示过程从空间角度分析人群聚集空间分布。
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公开(公告)号：CN119179872A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411252266.5
申请日：2024-09-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/21 , G06F18/22 , G06F18/213
Abstract: 本申请公开一种基于低秩矩阵补全的复杂网络鲁棒性预测方法及系统，涉及鲁棒性预测技术领域，所述方法包括：从待预测网络中提取模式矩阵，并初始化模式矩阵的最小秩的估计上界和最小秩的估计下界；基于各固定零元素、一般值元素和缺失元素，确定低秩矩阵补全问题，并基于模式矩阵关联的二分图，计算模式矩阵的通有秩；利用随机抽样算法，基于模式矩阵对低秩矩阵补全问题进行可行性验证；利用基于k阶可保持基，基于模式矩阵进行可补全性判定；利用最大匹配的补全条件验证，验证模式矩阵是否满足特定的补全条件；确定待预测网络的鲁棒性；鲁棒性为秩k鲁棒或秩k不鲁棒。本申请实现了网络在结构化扰动下的鲁棒性的评估和预测。
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公开(公告)号：CN113503871B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110545814.3
申请日：2021-05-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相关滤波的重力匹配方法。使用本发明能够有效减小重力测量误差的影响，提高重力辅助惯性导航系统的研究效率。本发明综合考虑重力误差与惯性导航系统误差特点，通过两者进行匹配范围的确定，使搜索范围更精确；重力匹配时，利用重力值相关滤波，同时将惯性导航系统解算轨迹与候选匹配点位置组成的轨迹的相关性也作为评价准则之一进行匹配，提高匹配准确度，并在相关计算过程使用快速傅里叶变换，加快运算速度，减少匹配算法耗时。此外，本发明还采用误匹配算法对异常匹配点进行检测并修正，减小误匹配点的影响。
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公开(公告)号：CN117725823A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311694509.6
申请日：2023-12-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/084 , G01C21/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络拟合的重力适配性分析方法。本发明首先基于有重叠滑动窗提取重力场局部区域样本，在重力基准图有限的情况下提取尽可能多的样本并保证样本之间的差异度；然后在局部区域样本的重力场特征参数中引入坡向离散度，衡量局部区域重力场坡向分布的离散程度；同时构建神经网络，并设计重力适配方向比率作为神经网络拟合目标参数，实现了对重力场方向适配性的衡量；接着采用有监督训练的方式进行神经网络的训练，所训练出来的神经网络模型能够直接反映重力场分布特征与重力匹配性能的关系，实现对重力场方向适配性的定量分析，保证所选出的重力场适配区的全面性，能够有效提高重力场背景图的利用率。
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公开(公告)号：CN113514059B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110545816.2
申请日：2021-05-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种重力辅助惯性导航系统仿真平台。本发明仿真平台包括重力场背景图模块、适配区选取模块、航迹规划模块、惯性导航模块、重力匹配模块、修正模块、界面显示模块和接口定义文档；本发明定义各程序之间接口，只要将数据调整成接口格式，即可使用整个平台进行仿真或半实物仿真，保证仿真数据、实际测试数据的有效衔接。仿真平台各个模块可以串联顺序使用，也可以单独使用，根据输入输出及接口格式编写所需测试的新算法，加入相应模块中进行测试，方便各部分进行理论和方法的验证，减少了实际试验的时间和成本。此外，本发明能够仿真多种误差因素，使仿真评估结果更逼近真实结果，提高了重力辅助惯性导航系统研究的有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111737598A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010335422.X
申请日：2020-04-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F16/9537 , G06F16/9536 , G06N20/10
Abstract: 本发明属于时空轨迹建模与特征提取技术领域，公开一种区域栅格化与时间片段化融合的长时空轨迹预测方法：所述方法包括：步骤1，将一段连续的时空轨迹和目标时间点，通过时间片段化及区域栅格化处理为粗粒度时空轨迹，并通过时间向量化和空间向量化表示为细粒度时空轨迹；步骤2，提取所述粗粒度时空轨迹的时空特征；步骤3，提取所述细粒度时空轨迹的时空特征；步骤4，整合所述粗粒度时空轨迹和所述细粒度时空轨迹的特征以得到预测轨迹点。本发明所述预测方法通过将连续的长时空轨迹时间片段化、区域栅格化，然后通过粗粒度片段化栅格卷积模块，细粒度时空轨迹预测模块，粗细联合预测模块，对未知轨迹点进行预测。
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公开(公告)号：CN105167963A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510408250.3
申请日：2015-07-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于外骨骼机器人的腰部调节装置，能够在穿戴者已经穿着外骨骼的情况下，实时调节腰部宽度以达到最佳适配性和舒适性。该腰部调节装置包括左髋构件、右髋构件、外压板、内压板、调节杆和联动圆筒，外围部件为外骨骼机器人的背板。使用时利用扳手或其他工具旋转调节杆，调节杆挤压外压板(或内压板)产生向外(或向内)的推力，由于外压板与髋构件固接在一起，从而带动髋构件外移动，对腰部的宽度进行实时连续的调节。
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公开(公告)号：CN111737598B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202010335422.X
申请日：2020-04-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F16/9537 , G06F16/9536 , G06N20/10
Abstract: 本发明属于时空轨迹建模与特征提取技术领域，公开一种区域栅格化与时间片段化融合的长时空轨迹预测方法：所述方法包括：步骤1，将一段连续的时空轨迹和目标时间点，通过时间片段化及区域栅格化处理为粗粒度时空轨迹，并通过时间向量化和空间向量化表示为细粒度时空轨迹；步骤2，提取所述粗粒度时空轨迹的时空特征；步骤3，提取所述细粒度时空轨迹的时空特征；步骤4，整合所述粗粒度时空轨迹和所述细粒度时空轨迹的特征以得到预测轨迹点。本发明所述预测方法通过将连续的长时空轨迹时间片段化、区域栅格化，然后通过粗粒度片段化栅格卷积模块，细粒度时空轨迹预测模块，粗细联合预测模块，对未知轨迹点进行预测。
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公开(公告)号：CN113624227A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110838109.2
申请日：2021-07-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于马氏距离的等值线迭代重力匹配算法。本发明考虑了重力测量的实时误差，利用导航误差协方差矩阵来表示重力异常背景图的精度和重力实时测量精度，并采用马氏距离作为迭代目标函数，引入协方差矩阵来表征点集的疏密程度，使得同一个点集内具有较高的相似度，保留了更多的正确匹配点对，提升了算法的匹配精度，进一步提高了系统导航定位精度。同时，还基于测量误差和目标函数值提出条形搜索区域范围改进策略，使得搜索面积会随着迭代次数的增加而减小，体现出ICCP算法的收敛性，也使得算法在寻找等值线上的最近点时的计算量逐步减小，并增加了搜索到全局最优点的可能。
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公开(公告)号：CN113503871A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110545814.3
申请日：2021-05-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相关滤波的重力匹配方法。使用本发明能够有效减小重力测量误差的影响，提高重力辅助惯性导航系统的研究效率。本发明综合考虑重力误差与惯性导航系统误差特点，通过两者进行匹配范围的确定，使搜索范围更精确；重力匹配时，利用重力值相关滤波，同时将惯性导航系统解算轨迹与候选匹配点位置组成的轨迹的相关性也作为评价准则之一进行匹配，提高匹配准确度，并在相关计算过程使用快速傅里叶变换，加快运算速度，减少匹配算法耗时。此外，本发明还采用误匹配算法对异常匹配点进行检测并修正，减小误匹配点的影响。
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