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公开(公告)号：CN110210295B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910334915.9
申请日：2019-04-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种网格背景下的高精度靶标识别检测方法。使用本发明能够实现网格背景下靶标的实时、高精度识别，为无人机撞网回收提供可靠的视觉导航信息。本发明首先设计了一种靶标，并基于梯度搜索阈值和最优阈值更新的算法，获取合适的二值化阈值，并利用形态学滤波和粗细轮廓筛选算法实现在网状背景下靶标识别，同时为了实现实时检测，采用生成感兴趣区域和降采样的方式实现算法加速，在无人机撞网回收过程中，本发明采用图像处理的方式为导航提供位置解算信息，使得无人机可以实现自主回收的功能。
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公开(公告)号：CN111506101A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201911004818.X
申请日：2019-10-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于通信网络拓扑结构的飞行器协同制导控制方法及系统，该方法中每个飞行器都接收周围一定数量的其他飞行器上的剩余时间估计值，再根据其自身的剩余时间估计值解算出其自身的俯仰方向加速度指令和偏航方向加速度指令，与此同时，该飞行器也会向周围发送其自身的剩余时间估计值，以便于其周围的其他飞行器进行制导控制；在这个过程中，即使部分飞行器发生意外不能继续飞向目标，整体上的多个飞行器仍然能够朝向目标飞行，并且最终同时与目标相遇/接触。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119683033A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411691406.9
申请日：2024-11-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64U20/40 , B64U20/60 , B64U20/70 , B64U10/25 , B64U70/20 , B64U30/16 , B64U30/40 , G06F30/15 , G06F30/20 , B64U101/60
Abstract: 一种低成本可重构空中运载平台，属于飞行器设计领域。本发明包括机身组件、机尾组件、机头组件、机翼组件和模块化快速连接器。机翼组件固定安装在机身组件上方。机头组件、机尾组件通过模块化快速连接器连接至机身组件前方和后方，并通过模块化快速连接器快速拆卸更换。采用串列翼布局降低结构强度与材料成本。采用“低价值部件一次性使用，高价值部件回收利用”策略，取消起落架设计，提高载重比。运载平台投送前，以折叠形态放置于大型运输机中进行批量运输；使用时，采用集群投放方式进行大批量空投；运载平台的折叠机翼能够在空中进行展开并实现远距离滑翔，滑翔过程中采用一对舵面完成飞行控制并实现高精度小冲击着陆。
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公开(公告)号：CN118295434B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410407195.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于最优弹道的复合制导律设计方法，该方法包括：获取滑翔飞行器的投放条件和全投放条件下的最优弹道；基于全投放条件下的最优弹道，选取投放条件附近预设范围内预设数量的最优弹道，采用最优反馈方法构造中制导律；构造RBF代理模型，进行末制导性能快速评估并得到具有末端落角约束的弹道成型末制导律；基于中制导律以及末制导律，通过双层次法设计中末制导阶段的交接条件；根据中制导律、末制导律以及交接条件确定复合制导律。通过本发明，能够满足滑翔飞行器最远射程制导律的设计需求，且兼顾射程和弹道终端约束，最终射程接近最优弹道射程。
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公开(公告)号：CN116989788A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310782048.1
申请日：2023-06-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的基于零空间维护算法的紧耦合UWB‑IMU机器人自主定位方法，属于移动机器人自主导航与定位领域。本发明实现方法为：通过扩展卡尔曼滤波将UWB信息和IMU融合进行位姿估计，以提升定位精度的UWB‑IMU自主定位精度，且能够在线估计UWB锚点的位置。此外，基于EKF的SLAM系统存在不一致性问题；通过引入了FEJ(First Estimate Jacobian)‑EKF方法降低SLAM系统不一致性，通过在相同的状态点线性化展开计算可观性矩阵，维护可观性矩阵的零空间不变，确保SLAM系统具有正确的可观测矩阵的零空间维数，保证系统能观性与理想系统一致，提高UWB‑IMU机器人自主定位的能观性。
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公开(公告)号：CN116576736A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310556307.9
申请日：2023-05-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开的一种飞行器速度限制条件下时间和角度约束三维制导方法，属于飞行器精确制导领域。本发明实现方法为：在三维空间建立矢量模型，运用四元数理论和空间矢量制导模型实现空间比例导引的攻击角度预测，选取相应性能指标将对误差的控制问题转化为最优问题进行求解，通过调节预测的最终飞行器速度方向和期望的攻击角度方向之间的误差，实现攻击角度控制。在攻击角度约束制导律下，弹道形状和长度与飞行器速度变化无关。将攻击时间约束问题转化为剩余轨迹长度控制问题，在飞行器速度限制下通过轴向加速度控制实现剩余轨迹长度的控制。通过攻击角度约束制导律和轴向推力控制制导律相结合，实现飞行器速度限制的条件下攻击角度和时间约束制导。
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公开(公告)号：CN115880589A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111328489.1
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/17 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机视觉的目标识别与评估方法，包括以下步骤：训练神经网络，获得检测模型；根据检测模型检测识别目标；对目标进行多角度信息采集，获取多个点云信息；将点云信息进行点云配准，获得较完整点云信息；根据较完整点云信息逆向建模，获得目标模型，通过目标模型对目标进行评估。本发明公开的一种基于无人机视觉的目标识别与评估方法，能够更好的获取目标的细节，从而更好的对目标进行评估。
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