公开(公告)号：CN114537674A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210086520.3

申请日：2022-01-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王佳楠 ,  张名洋 ,  宋士泽 ,  何晓宇 ,  罗野 ,  朱俊帆 ,  阮晨阳 ,  张艺弘 ,  姜浩舸 ,  王铮 ,  李欣波

IPC: B64D5/00

Abstract: 本发明公开了一种可分离式飞行器、操控方法及电子设备。本发明提供的可分离式飞行器由前机和后机连接而成，其中前机的尾部设置有与后机配合的配合舱，后机的头部设置有抗扭转的定位舱，定位舱与配合舱通过连接结构连接或分离。本发明可分离式飞行器能够在指定空域分离成前机和后机，且前机和后机能够独立完成作业，能够提高飞行器的任务量以及任务执行效率。

公开(公告)号：CN115657700B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202211249406.4

申请日：2022-10-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 佘浩平 ,  郑泽浩 ,  杨芃芊 ,  黄珂 ,  赖虹羽 ,  朱俊帆 ,  袁昊 ,  吕文成 ,  杨续

IPC: G05D1/49

Abstract: 本发明提供一种可重构无人机三阶段对接控制方法，将无人机单元的对接过程分为远端接近阶段、近端调整阶段和捕获对接阶段三个阶段，能使无人机单元之间迅速实现对接重构，满足复杂空中环境下无人机自主对接需求，且能够保证对接过程安全、可靠。在远端接近阶段采用视觉加GPS融合导航方式缩短两架无人机单元间的距离；在近端捕获阶段，主动对接机进行姿态判断与位置判断，确定重构过程中由远端接近阶段向捕获对接阶段的切换时机；在捕获对接阶段，两架无人机单元实现对接固连，建立物质流‑信息流‑控制流通道。

公开(公告)号：CN115562324A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211248944.1

申请日：2022-10-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨芃芊 ,  倪俊 ,  吴紫怡 ,  朱俊帆 ,  黄珂 ,  马明昊

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种可重构无人机分布式姿态控制方法，以实现可重构无人机在不同构型下的稳定姿态控制。空中姿态任务管理器通过测量和顶层计算获得组合体单机数量、旋翼位置信息及组合式无人机需要的整体控制力、力矩后，将该信息传递给各分布式控制器，分布式控制器进一步计算得到自身无人机单元各旋翼的需求转速。采用分布式姿态控制方法，能够避免使用传统控制方法对可重构无人机进行姿态控制时失效的情况出现，从而有效提高可重构无人机稳定性和安全性。且每个单体由单独的控制器进行控制，将计算压力分散到多个处理器，相比传统的集中式控制方式，稳定性更高，不会因为某个单体出现问题而影响可重构无人机整体的控制。

公开(公告)号：CN114537674B

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202210086520.3

申请日：2022-01-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王佳楠 ,  张名洋 ,  宋士泽 ,  何晓宇 ,  罗野 ,  朱俊帆 ,  阮晨阳 ,  张艺弘 ,  姜浩舸 ,  王铮 ,  李欣波

IPC: B64D5/00

Abstract: 本发明公开了一种可分离式飞行器、操控方法及电子设备。本发明提供的可分离式飞行器由前机和后机连接而成，其中前机的尾部设置有与后机配合的配合舱，后机的头部设置有抗扭转的定位舱，定位舱与配合舱通过连接结构连接或分离。本发明可分离式飞行器能够在指定空域分离成前机和后机，且前机和后机能够独立完成作业，能够提高飞行器的任务量以及任务执行效率。

公开(公告)号：CN115657700A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211249406.4

申请日：2022-10-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 倪俊 ,  郑泽浩 ,  杨芃芊 ,  黄珂 ,  赖虹羽 ,  朱俊帆 ,  袁昊

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供一种可重构无人机三阶段对接控制方法，将无人机单元的对接过程分为远端接近阶段、近端调整阶段和捕获对接阶段三个阶段，能使无人机单元之间迅速实现对接重构，满足复杂空中环境下无人机自主对接需求，且能够保证对接过程安全、可靠。在远端接近阶段采用视觉加GPS融合导航方式缩短两架无人机单元间的距离；在近端捕获阶段，主动对接机进行姿态判断与位置判断，确定重构过程中由远端接近阶段向捕获对接阶段的切换时机；在捕获对接阶段，两架无人机单元实现对接固连，建立物质流‑信息流‑控制流通道。